[发明专利]一种四陀螺谐振惯导系统故障诊断隔离方法

权利要求书

1.一种四陀螺谐振惯导系统故障诊断隔离方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、设定虚警率进而确定故障诊断函数的门限值；

步骤2、计算故障诊断函数数值，将连续两次的数值与门限值比较，确定是否有陀螺发生故障；

步骤3、利用载体运动连续性的特点，采用线性预测法确定具体故障陀螺。

2.根据权利要求1所述的一种四陀螺谐振惯导系统故障诊断隔离方法，其特征在于：所述步骤1的具体方法为：

设定虚警率α＝0.01，对应的故障门限值为：

为卡方分布函数。

3.根据权利要求1所述的一种四陀螺谐振惯导系统故障诊断隔离方法，其特征在于：所述步骤2的具体方法为：

已知奇偶方程：

p(t)＝VM(t)

式中，是奇偶向量；

定义谐振惯导系统t(t＞0)时刻陀螺输出值为：

M(t)＝[m₁(t) m₂(t) m₃(t) m₄(t)]^T；

则故障诊断函数为

其中，σ²为陀螺输出噪声标准差，可以事先通过陀螺测试得到；

若FD(t)≥T_DFD(t+1)≥T_D，则t+1时刻有陀螺发生故障，否则，无陀螺发生故障。

4.根据权利要求1所述的一种四陀螺谐振惯导系统故障诊断隔离方法，其特征在于：所述步骤3的具体方法为：基于线性预测的故障陀螺确定方案是利用t-2,t-1两个时刻陀螺输出值，估计得到t时刻陀螺输出估计值；通过计算t时刻陀螺输出值与估计值的残差，判断t时刻哪个陀螺产生故障；

其中，t时刻陀螺输出估计值为：

t时刻估计误差：

对[t-2,t+1]时间区间内陀螺输出估计误差求均值：

计算t时刻估计误差与估计误差均值的差值：

则陀螺故障判断条件为：

max{|s_i|},i＝1,2,3,4。