[发明专利]一种喷涂机器人及其正压防爆方法

权利要求书

1.一种喷涂机器人，包括依次连接并相对转动的底座以及密封关节；所述底座和所述密封关节内设有连通且密封的中空结构；其特征在于：还包括外接于所述底座的气流控制单元；所述底座上设有与所述中空结构连通的进气口与出气口；所述气流控制单元包括进气组件和排气组件；所述进气组件包括用于与气源连接的进气管、引流气管、连接在所述进气管与所述引流气管之间的进气电磁阀、进气调压阀、吹扫气管和吹扫调节阀；所述引流气管穿过所述进气口且其出口位于所述密封关节末端的中空结构内；所述进气调压阀位于所述进气电磁阀与所述进气管之间；所述吹扫气管一端与所述进气管并联，另一端并联至所述进气电磁阀；所述吹扫调节阀位于所述吹扫气管上；所述吹扫调节阀的压力值大于所述进气调压阀的压力值；所述排气组件包括与所述出气口连通的排气气管、排气电磁阀、气压检测器、排气调压阀和气阀，所述气压检测器、所述排气电磁阀和所述排气调压阀依次串联在所述排气气管，所述气压检测器位于靠近所述出气口一侧以检测所述出气口的压强；所述气阀为弹性件，包括主体、阀片和十字狭缝，所述主体插设在所述出气口并与之过盈配合，所述阀片盖合到所述主体上并未与所述底座外侧；所述十字狭缝开设在所述阀片上，所述排气气管插设在所述十字狭缝之间，使得所述阀片向所述底座外侧翻折并与所述排气气管外壁贴合；

进行吹扫时，关闭所述进气调压阀，打开所述吹扫调节阀、所述进气电磁阀、所述排气电磁阀以及所述排气调压阀；

进行保压防爆时，关闭所述吹扫调节阀和所述排气电磁阀，调节所述排气调压阀，打开所述进气调压阀，并由所述出气口检测到的压强控制所述排气电磁阀的开关和进气量。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：所述气流控制单元还包括控制器；所述控制器分别与所述进气电磁阀、所述排气电磁阀、所述进气调压阀、所述吹扫调节阀以及所述气压检测器电连接。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述排气调压阀与所述控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：还包括依次连接并相对转动的小臂、四轴旋转手腕、五轴旋转手腕和喷涂组件；所述小臂安装在所述密封关节末端并随之转动；分别带动所述四轴旋转手腕、所述五轴旋转手腕和所述喷涂组件转动的四轴电机、五轴电机和六轴电机集中安装在所述密封关节末端的中空结构内。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于：分别带动所述四轴旋转手腕、所述五轴旋转手腕和所述喷涂组件转动的四轴减速器、五轴减速器和六轴减速器集中安装在所述密封关节末端的中空结构内。

6.一种喷涂机器人正压防爆方法，其特征在于：包括以下步骤：

设置一种喷涂机器人，所述喷涂机器人包括连接并相对转动的底座、密封关节和外接于所述底座的气流控制单元；所述底座和所述密封关节内设有连通且密封的中空结构；所述底座上设有与所述中空结构连通的进气口与出气口；所述气流控制单元包括进气组件和排气组件；所述进气组件包括用于与气源连接的进气管、引流气管、串联在所述进气管与所述引流气管之间的进气电磁阀、进气调压阀、并联在所述进气管与所述进气电磁阀之间的吹扫气管以及设置在所述吹扫气管上的吹扫调节阀；所述进气调压阀位于所述进气电磁阀与所述进气管之间；所述引流气管穿过所述进气口且其出口位于所述密封关节末端的中空结构内；所述排气组件包括与所述出气口连通的排气气管、依次串联在所述排气气管上的气压检测器、排气电磁阀、排气调压阀和气阀，所述气压检测器靠近所述出气口以检测所述出气口的压强；所述气阀为弹性件，包括主体、阀片和十字狭缝，所述主体插设在所述出气口并与之过盈配合，所述阀片盖合到所述主体上并未与所述底座外侧；所述十字狭缝开设在所述阀片上，所述排气气管插设在所述十字狭缝之间，使得所述阀片向所述底座外侧翻折并与所述排气气管外壁贴合；

调节所述吹扫调节阀和所述进气调压阀的额定气压值，使得所述吹扫调节阀的额定气压值大于所述进气调压阀的额定气压值；

关闭所述进气调压阀；开启所述吹扫调节阀、所述进气电磁阀以及所述排气电磁阀并通入气体直至所述排气电磁阀排出气体；

关闭所述吹扫调节阀、所述排气电磁阀，所述排气调压阀调至稳定值；打开所述进气调压阀并通入气体，使得所述气压检测器检测到的压强值保持在额定工作压强；当所述压强值小于所述额定工作压强时，增大所述进气调压阀的进气量；当所述压强值大于所述额定工作压强时，打开所述排气电磁阀。