[发明专利]一种基于一维距离像记录背景对比检测目标方法

权利要求书

1.一种基于一维距离像记录背景对比检测目标方法，应用于毫米波雷达，其特征在于，包括以下步骤：

毫米波雷达进行背景学习，采集实际应用场景中无目标时的一维距离像序列X，计算一维距离像序列X的方差Var[X ]，并存储至雷达的存储器中；

对毫米波雷达回波信号进行ADC数据采集和一维快速傅里叶变换处理，得到当前帧一维距离像序列Y；

毫米波雷达对一维快速傅里叶变换处理结果继续进行二维快速傅里叶变换处理，执行CFAR检测算法，进行角度估计，输出点云数据；

计算当前帧一维距离像序列Y的方差Var[Y ]，对当前帧一维距离像序列Y与存储的一维距离像序列X进行相关性计算；

将相关结果与预设阈值K对比，当所述相关性大于所述阈值K，且满足Var[Y ]小于m*Var[X ]，其中m为预设值，同时毫米波雷达没有检测到点云数据，判定无目标；反之，判定有目标；

其中阈值K通过神经网络训练后进行设置：

其中w和b训练参数，X为存储的空场景一维距离像序列，Z为在实际应用场景中仅使用点云数据进行目标检测出现漏检的一维距离像序列。

2.根据权利要求1所述的基于一维距离像记录背景对比检测目标方法，其特征在于，所述方差Var[X ]和Var[Y ]的计算方法如下：

其中n为所述序列X和Y长度，Xi为所述序列X中的元素，Yi为所述序列Y中的元素，x为所述序列X的平均值，y为所述序列Y的平均值。

3.根据权利要求1所述的基于一维距离像记录背景对比检测目标方法，其特征在于，所述相关性计算如下：

计算一维距离像序列X与Y的协方差：

计算一维距离像序列X与Y的相关性：

其中n为所述序列X和Y长度，Xi为所述序列X中的元素，Yi为所述序列Y中的元素，x为所述序列X的平均值，y为所述序列Y的平均值。

4.根据权利要求1所述的基于一维距离像记录背景对比检测目标方法，其特征在于，所述实际应用场景为车辆出入管理，所述目标包括车辆和行人。