[发明专利]一种基于单目视觉图片的车辆泊位匹配方法及系统

说明书

本发明公开一种基于单目视觉图片的车辆泊位匹配方法及系统，涉及智能停车管理领域，包括：针对相机获取的车辆图片，利用已估算的相机参数，结合车辆检测和类型识别结果，通过迭代计算方法针对不同条件下筛选的实测和估计车辆目标检测框关键点进行匹配，获取车辆目标在相对世界坐标系下、相机坐标系、图片坐标系下的八个关键点坐标信息，实现在同一三维坐标系下泊位和车辆关键点的估计，获取更为准确的车辆车位相对位置关系。除此之外在车辆目标基本平行泊位延长线方向时，可以获取近似的车辆目标3D检测结果，从而实现了在无需大量复杂标注的条件下，结合已有的基于深度学习的车辆检测识别算法，快速稳定的进行车辆泊位匹配计算。

技术领域

本发明涉及智能停车管理领域，特别涉及一种基于单目视觉图片的车辆泊位匹配方法及系统。

背景技术

在静态交通场景下，车辆作为重要的监测对象，车辆与地面泊位的相关性通常为重要的检测目标，如对是否在泊位线外或禁区内停车、是否跨线停车等情况进行实时监控。在仅采用普通固定高位摄像头作对停车场进行监控的条件下，如果仅通过相机的单张RGB图片即可以获取车辆泊位相关性信息，不失为一种低成本的有效技术策略。

然而目前在进行车辆泊位匹配时，通常是通过采集的车辆图像识别获取车辆的车轮位置，然后根据车辆的车轮位置与泊位线之间的位置关系判断车辆与泊位的隶属度关系，但是由于停车场车位周围环境较为复杂，泊位周围车辆、行人较多，车辆底边往往会被临近车辆和行人遮挡，并且由于二维图片会丢失目标深度信息，因此根据采集的图像识别获取的车轮信息的误差较大，进而导致通过地面泊位线和车轮的位置关系来评估车辆和泊位的匹配关系的准确率较低，误差较大。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于单目视觉图片的车辆泊位匹配方法及系统，可以解决现有车辆泊位匹配受环境因素影响较大导致的车辆泊位匹配的准确度不高的问题。

为实现上述目的，一方面，本发明一种基于单目视觉图片的车辆泊位匹配方法，所述方法包括：

获取图片中待定位车辆的检测识别结果信息，所述检测识别结果信息包括车辆目标检测框和所述车辆类型的平均尺寸信息，并根据所述车辆目标检测框在所述图片中的位置获取所述车辆目标的匹配基准点类型信息；

根据所述图片对应相机的延拓泊位顶点投影坐标park_c2d和 park_c2d_top，获取各个与相机对应的各个泊位立体投影区域的外接矩形框，并将所述车辆目标检测框与所述各个泊位立体投影区域的外接矩形框进行相关性匹配，获取相关性最大的泊位编号pa_id_car；

根据所述pa_id_car的中心点坐标获取所述车辆目标底面中心点的初始估计值cbm_est0；

根据所述cbm_est0、所述匹配基准点类型信息、所述车辆类型的平均尺寸信息、所述pa_id_car的中心点坐标、所述相机的相机参数、以及所述相机对应的延拓泊位在世界坐标系下的相对坐标信息park_w获取所述车辆目标底面中心点的世界坐标系下的坐标cbm_est以及相应各个坐标系下的特征点；

根据所述车辆目标在各个坐标系下的特征点坐标、所述park_c2d、 park_c2d_top、以及所述park_w获取相关性最大值区域对应的泊位编号为所述车辆目标匹配的泊位。

进一步地，所述根据所述cbm_est0、所述匹配基准点类型信息、所述车辆类型的平均尺寸信息、所述pa_id_car的中心点坐标、所述相机的相机参数、以及所述相机对应的延拓泊位在世界坐标系下的相对坐标信息 park_w获取所述车辆目标底面中心点的世界坐标系下的坐标cbm_est以及相应各个坐标系下的特征点的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述匹配基准点类型信息和所述车辆类型的平均尺寸信息获取对应基准点类型的高度h；