[发明专利]关键点自动标注的方法、系统、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种关键点自动标注的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目摄像头同一时间戳下的第一手势图像和第二手势图像，其中，所述双目摄像头包括左摄像头和右摄像头，所述左摄像头拍摄的为所述第一手势图像，所述右摄像头拍摄的为所述第二手势图像；

获取标注模型对所述第一手势图像标注的第一2D关键点坐标和所述第二手势图像标注的第二2D关键点坐标；

获取对所述第一2D关键点坐标和所述第二2D关键点坐标进行畸变校正和极线校正后的第一2D关键点坐标和第二2D关键点坐标；

根据校正后的第一2D关键点坐标和第二2D关键点坐标对应关键点的视差，计算所述第一手势图像的第一3D关键点坐标和所述第二手势图像的第二3D关键点坐标；

获取单目摄像头所述同一时间戳下的第三手势图像；

在所述单目摄像头距离所述右摄像头最近的情况下，根据就近原则，通过所述第二3D关键点坐标计算所述第三手势图像的第三3D关键点坐标，所述第三3D关键点坐标计算如下：

P_{3d_m}＝R_{r_to_m}P_{3d_r}+T_{r_to_m}，

其中，P_{3d_m}为所述第三3D关键点坐标，P_{3d_r}为所述第二3D关键点坐标，R_{r_to_m}和T_{r_to_m}为预先标定的所述右摄像头到所述单目摄像头的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述单目摄像头距离所述右摄像头最近的情况下，根据就近原则，通过所述第二3D关键点坐标计算所述第三手势图像的第三3D关键点坐标之后，所述方法还包括：

计算所述第三手势图像的第三2D关键点坐标，所述第三2D关键点坐标计算如下：

u_dis＝f_x[x+2p₁xy+2p₂x²,xk₁+p₂,xk₂,xk₃][1,r²,r⁴,r⁶]^T+c_x，

v_dis＝f_y[y+2p₂xy+2p₁y²,yk₁+p₁,yk₂,yk₃][1,r²,r⁴,r⁶]^T+c_y，

其中，P_{2d_m}＝(u_dis,v_dis)，P_{2d_m}为所述第三2D关键点坐标，(k₁,k₂,k₃,p₁,p₂)为标定参数，k₁,k₂,k₃是径向畸变系数，p₁,p₂是切向畸变系数，(f_x,f_y)为焦距，(c_x,c_y)为主点偏移。