[发明专利]一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构

权利要求书

1.一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构，其特征在于，包括足端连接机构、弹簧阻尼减震机构、十字轴副转动机构、分瓣式脚掌和足底，分瓣式脚掌通过十字轴副转动机构与足端连接机构连接，足底设置于分瓣式脚掌底部，足端连接机构用于与机器人腿连接，弹簧阻尼减震机构的两端分别与机器人腿和分瓣式脚掌连接；

分瓣式脚掌包括前脚掌钢和后脚掌钢，十字轴副转向机构包括十字轴、前脚掌套筒、后脚掌套筒、前掌限位套筒和后掌限位套筒，十字轴固设于足端连接机构的下端，前脚掌钢和后脚掌钢分别通过前掌限位套筒和后掌限位套筒与前脚掌套筒的外端和后脚掌套筒的外端连接，前脚掌套筒的内端和后脚掌套筒的内端分别套设于十字轴的横轴两侧；

前脚掌套筒的内圈和后脚掌套筒的内圈均沿周向分布有限位内齿，十字轴的横轴上沿周向分布有限位外齿；

前脚掌套筒的内圈和后脚掌套筒的内圈分别套设于十字轴的横轴上，限位内齿和限位外齿交错分布，使前脚掌钢随前脚掌套筒绕十字轴的横轴在一定限值角度范围内俯仰转动，使后脚掌钢随后脚掌套筒绕十字轴的横轴在一定限值角度范围内俯仰转动。

2.根据权利要求1所述的分瓣式十字轴副机械腿足端机构，其特征在于，足端连接机构包括工字型连接块和机器人腿连接块，机器人腿连接块用于与机器人腿连接，机器人腿连接块上设有凹槽，工字型连接块上端设置于机器人腿连接块凹槽内，并工字型连接块通过螺栓与机器人腿连接块连接。

3.根据权利要求1所述的分瓣式十字轴副机械腿足端机构，其特征在于，弹簧阻尼减震机构包括弹簧、减振器和减振器安装支座，减振器的上端通过吊耳与机器人腿连接，减振器的下端与减振器安装支座连接，减振器安装支座与分瓣式脚掌连接，弹簧的两端分别与吊耳和减振器安装支座连接。

4.根据权利要求3所述的分瓣式十字轴副机械腿足端机构，其特征在于，减振器为可调阻尼减振器。

5.根据权利要求1所述的分瓣式十字轴副机械腿足端机构，其特征在于，前脚掌钢的前端通过弹簧阻尼减震机构与机器人腿连接。

6.根据权利要求1所述的分瓣式十字轴副机械腿足端机构，其特征在于，前脚掌套筒的外端和后脚掌套筒的外端分别连接有前掌限位套筒和后掌限位套筒，前掌限位套筒的内圈和后掌限位套筒的内圈均沿周向分布有限位内齿，前脚掌钢的外圈和后脚掌钢的外圈均沿周向分布有限位外齿；

前掌限位套筒的内圈和后掌限位套筒的内圈分别与前脚掌钢的外圈和后脚掌钢的外圈套接，限位内齿和限位外齿交错分布，使分瓣式脚掌的前脚掌钢和后脚掌钢分别绕前脚掌套筒和后脚掌套筒在一定限值角度范围内侧倾转动。

7.根据权利要求1所述的分瓣式十字轴副机械腿足端机构，其特征在于，分瓣式脚掌为镂空结构，分瓣式脚掌底部两侧分布有凸点。

8.根据权利要求1所述的分瓣式十字轴副机械腿足端机构，其特征在于，足底为橡胶足底，分瓣式脚掌与橡胶足底通过卡槽和安装孔连接，橡胶足底与地面接触一侧设有花纹。