[发明专利]一种自动生成无人车路径的方法及终端

说明书

本发明提供了一种自动生成无人车路径的方法及终端，获取鼠标当前点击位置及当前时间；获取生成时间距离当前时间最近的第一循迹点及第二循迹点，第一循迹点的生成时间晚于第二循迹点的生成时间；分别连接鼠标当前点击位置与第一循迹点及第二循迹点得到第一夹角，判断第一夹角是否大于预设值，若是，则采用弧线连接第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据弧线生成第一循迹点集合，否则，采用直线连接所述第一循迹点及鼠标当前点击位置，并根据直线生成第一循迹点集合；保存第一循迹点集合，以使得无人车根据所述第一循迹点集合进行循迹。本发明能够自动根据鼠标点击位置和现有的循迹点集合补全循迹点形成完整的循迹路径。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种自动生成无人车路径的方法及终端。

背景技术

目前在进行无人车控制时，有一种方式是操作人员通过指控平台远程对无人驾驶汽车进行操控并查看车辆的实时数据信息。但是在某些特定场合下，如在进行规律性的巡视任务、远距离空旷场地的物资运载任务等场景，若继续采用通过操作人员时刻对无人车辆进行控制的方法，不仅操作人员的控制操作繁琐、而且需要操作人员执行重复性动作，既无法体现无人驾驶汽车的优势、也额外增加操作人员的负担。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种自动生成无人车路径的方法及终端，实现无人车前进路径的自动补全。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种自动生成无人车路径的方法，包括步骤；

S1、获取鼠标当前点击位置及当前时间；

获取生成时间距离所述当前时间最近的第一循迹点及第二循迹点，所述第一循迹点的生成时间晚于所述第二循迹点的生成时间；

S2、分别连接所述鼠标当前点击位置与所述第一循迹点及所述第二循迹点得到第一夹角，判断所述第一夹角是否大于预设值，若是，则执行S3，否则执行S4；

S3、采用弧线连接所述第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据所述弧线生成第一循迹点集合，之后执行S5；

S4、采用直线连接所述第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据所述直线生成第一循迹点集合；

S5、保存所述第一循迹点集合，以使得无人车根据所述第一循迹点集合进行循迹。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种自动生成无人车路径的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、获取鼠标当前点击位置及当前时间；

获取生成时间距离所述当前时间最近的第一循迹点及第二循迹点，所述第一循迹点的生成时间晚于所述第二循迹点的生成时间；

S2、分别连接所述鼠标当前点击位置与所述第一循迹点及所述第二循迹点得到第一夹角，判断所述第一夹角是否大于预设值，若是，则执行S3，否则执行S4；

S3、采用弧线连接所述第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据所述弧线生成第一循迹点集合，之后执行S5；

S4、采用直线连接所述第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据所述直线生成第一循迹点集合；

S5、保存所述第一循迹点集合，以使得无人车根据所述第一循迹点集合进行循迹。