[发明专利]一种无人驾驶定速巡航控制方法及终端

权利要求书

1.一种无人驾驶定速巡航控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、每间隔预设时间获取一次当前车辆的当前车速；

S2、将所述当前车速和预设的目标车速作为输入参数输入到PID控制算法，计算生成控制输出量，所述控制输出量为目标油门量或目标刹车量；

S3、若得到所述目标油门量，则根据所述目标油门量和预设的油门量变化规律增加或减少所述当前车辆的当前油门量；

若得到所述目标刹车量，则根据所述目标刹车量和预设的刹车量变化规律增加所述当前车辆的当前刹车量；

所述步骤S2具体为：

判断所述当前车速是否大于所述目标车速且与所述目标车速的差值是否大于预设差值，若是，则所述目标刹车量为预设刹车量，所述预设刹车量为当前车辆的总刹车量乘以预设系数；

否则将所述当前车速和预设的目标车速作为输入参数输入到PID控制算法，计算生成控制输出量；

若所述当前车速小于所述目标车速，则所述控制输出量为所述目标油门量；

若所述当前车速大于所述目标车速且与所述目标车速的差值小于所述预设差值且所述当前油门量不为0，则所述控制输出量为所述目标油门量；

若所述当前车速大于所述目标车速且与所述目标车速的差值小于所述预设差值且所述当前油门量为0；则所述控制输出量为所述目标刹车量;

所述油门量变化规律包括预设上限油门增量和预设下限油门减量，所述预设上限油门增量小于所述预设下限油门减量；

所述则根据所述目标油门量和预设的油门量变化规律增加或减少所述当前油门量具体为：

若所述目标油门量大于所述当前油门量，则判断所述目标油门量与所述当前油门量的差是否大于所述预设上限油门增量，若是，则在预设时间内增加所述预设上限油门增量，否则在预设时间内增加所述目标油门量与所述当前油门量的差；

若所述目标油门量小于所述当前油门量，则判断所述当前油门量与所述目标油门量的差是否大于所述预设下限油门减量，若是，则在预设时间内减少所述预设下限油门减量，否则在预设时间内减少所述当前油门量与所述目标油门量的差；

所述则根据所述目标刹车量和预设的刹车量变化规律增加所述当前刹车量具体为：

若所述目标刹车量为预设刹车量，则在预设时间内增加所述预设刹车量，否则判断所述目标刹车量是否大于预设上限刹车增量，若是，则在预设时间内增加所述预设上限刹车增量，否则在预设时间内增加所述目标刹车量，所述预设刹车量大于所述预设上限刹车增量。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶定速巡航控制方法，其特征在于，所述当前油门量的变化范围为[0，255]，所述预设上限油门增量为[4，8]，所述预设下限油门减量为[20，30]。

3.根据权利要求1或2任一所述的一种无人驾驶定速巡航控制方法，其特征在于，所述预设时间为100ms。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶定速巡航控制方法，其特征在于，预设系数为[20%,40%]。

5.根据权利要求1或2任一所述的一种无人驾驶定速巡航控制方法，其特征在于，所述预设差值为[3km/h,10km/h]。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶定速巡航控制方法，其特征在于，步骤S2中将所述当前车速和预设的目标车速作为输入参数输入到PID控制算法，计算生成控制输出量具体为：

将所述当前车速减去所述目标车速，得到车速偏差值；

将所述车速偏差值乘以比例项系数、车速偏差值积分乘以积分项系数以及所述车速偏差值差分乘以微分项系数，以得到所述控制输出量。

7.一种无人驾驶定速巡航控制终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一所述的一种无人驾驶定速巡航控制方法。