[发明专利]一种规划点胶轨迹的点胶方法及装置

权利要求书

1.一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，包括：

预定点胶模板；规划点胶模板上的点胶路径；所述预定点胶模板；获取点胶模板上的点胶路径，包括：

预定点胶模板，对点胶模板进行预处理，得到点胶模板上各点的属性，具体为：使用三维可视化引擎显示所述点胶模板的点云数据，在所述点胶模板的点云数据中选择目标点，并为每个点赋予属性；根据点胶模板上各点的属性，确定点胶模板上的点胶路径；

通过面阵激光传感器扫描产品轮廓，得到待点胶产品的三维数据；

根据所述待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系；

通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径，

所述根据待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系，包括：根据所述待点胶产品的三维数据，得到待点胶产品上的N个关键点；将待点胶产品上的N个关键点与所述点胶模板上的N个关键点进行对比，得到最佳转换关系；

所述将待点胶产品上的N个关键点与所述点胶模板上的N个关键点进行对比，得到最佳转换关系，包括：

将待点胶产品上的N个关键点与所述点胶模板上的N个关键点进行对齐，得到待点胶产品上的N个关键点与所述点胶模板上的N个关键点之间的欧式距离的和；

将待点胶产品上的N个关键点与点胶模板上的N个关键点之间的欧式距离的和为最小时的二者间的转换关系，作为点胶模板与待点胶产品之间的最佳转换关系；

对所述点胶产品上的点胶路径进行处理，得到优化后的点胶路径，所述对所述点胶产品上的点胶路径进行处理，包括：使用Dubins曲线算法对点胶路径上的轨迹点进行处理，得到优化后的折线段；再引入Bezier三阶曲线对优化过的折线段进行平滑处理，得到优化后的点胶路径。

2.如权利要求1所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，还包括：根据所述优化后的点胶路径进行实际点胶作业。

3.如权利要求1所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，所述通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径，包括：

通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，将所述点胶模板上的点胶路径转换得到点胶产品上的点胶路径。

4.一种自动规划点胶轨迹的点胶装置，用于实施如权利要求1-3任意一项所述的规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，包括：

预定模块，用于预定点胶模板；规划点胶模板上的点胶路径；

第一获取模块，用于通过面阵激光传感器扫描产品轮廓，得到待点胶产品的三维数据；

第二获取模块，用于根据所述待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系；

第三获取模块，用于通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径。