[发明专利]泊车轨迹规划方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种泊车轨迹规划方法、装置及电子设备，首先获取目标车位的位置信息、待泊车辆的初始位置、以及目标车位于待泊车辆之间的障碍物信息，然后基于位置信息、初始位置及障碍物信息，生成泊车相关区域地图，最后根据泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成待泊车辆停入目标车位的泊车轨迹。本发明在考虑目标车位及障碍物的情况下，生成了泊车轨迹，从而提高了泊车的安全性及效率。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种泊车轨迹规划方法、装置及电子设备。

背景技术

相关技术中，驾驶者通常通过后视镜或周边环境影像确定行驶轨迹，使得当前车辆停入泊车位置。该方式需要依赖驾驶者的驾驶技术，容易出现停车位置不当或者剐蹭障碍物的情况，安全性较低，泊车效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种泊车轨迹规划方法、装置及电子设备，以提高泊车的安全性及效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车轨迹规划方法，包括：获取目标车位的位置信息、待泊车辆的初始位置、以及目标车位与待泊车辆之间的障碍物信息；基于位置信息、初始位置及障碍物信息，生成泊车相关区域地图；根据泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成待泊车辆停入目标车位的泊车轨迹。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述障碍物信息包括障碍物位置；位置信息包括目标车位的四个顶角位置；基于位置信息、初始位置及障碍物信息，生成泊车相关区域地图的步骤，包括：基于顶角位置及初始位置，得到泊车相关区域范围；基于泊车相关区域范围及预设的栅格大小，生成栅格地图；判断障碍物位置是否在泊车相关区域范围内；如果在，将障碍物位置标注在栅格地图的对应位置；将标注过的栅格地图确定为泊车相关区域地图。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成待泊车辆停入目标车位的泊车轨迹的步骤，包括：将泊车相关区域地图中，待泊车辆的初始位置确定为起点，目标车位的位置信息作为终点；将起点确定为当前节点；基于当前节点、预设的节点步长、以及预设的待泊车辆的转弯角度，确定设定数量的待选节点；转弯角度包括设定数量的子角度；基于待选节点与起点及终点的距离关系，以及待选节点与障碍物位置的位置关系，确定下一轨迹节点；基于当前节点及下一轨迹节点进行曲率连续的曲线拓展；计算下一轨迹节点与终点之间的距离，判断距离是否小于预设的距离阈值；如果小于，基于reeds-shepp曲线及梯度下降平滑算法，生成下一轨迹节点到终点的子轨迹；基于起点、多个轨迹节点及子轨迹，生成待泊车辆停入目标车位的泊车轨迹；如果大于或等于，将下一轨迹节点确定为当前节点，继续执行基于当前节点、预设的节点步长、以及预设的待泊车辆的转弯角度，确定设定数量的待选节点的步骤。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，基于待选节点与起点及终点的距离关系，以及待选节点与障碍物位置的位置关系，确定下一轨迹节点的步骤，包括：判断障碍物位置是否位于待选节点与起点的连线上和\或位于待选节点与终点的连线上；如果否，保留待选节点；将保留的待选节点确定为待选节点；基于待选节点与起点及终点的距离关系，确定下一轨迹节点。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，基于待选节点与起点及终点的距离关系，确定下一轨迹节点的步骤，包括：针对于每一个待选节点，计算待选节点与起点之间的第一曲线距离，以及待选节点与终点之间的第二曲线距离；第一曲线距离及第二曲线距离通过预设的轨迹生成算法确定；将第一曲线距离与第二曲线距离之和确定为待选节点的代价值；将代价值最小的待选节点确定为下一轨迹节点。