[发明专利]一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂

说明书

本发明公开了一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，具有与机器人法兰盘固定连接的夹具插座，所述夹具插座上固定连接有多根主齿，所述主齿横内部设置有通孔，顶面设置有若干等间距并列设置的气动夹紧装置和副齿；所述传感装置通过穿设在通孔内的管线与外置的电磁阀和气缸连接；所述副齿前后两端对称延伸在主齿的前后两端外侧，其与所述主齿构成鱼骨状结构，主齿顶面靠近夹具插座的部位固定设置有传感装置。这种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂增大了与液晶面板玻璃之间的接触表面积，压强减小，液晶面板玻璃不易发生变形，其与真空吸盘之间产生的缝隙减小，保证了真空吸盘的吸附力，且位置传感器更容易对液晶面板玻璃边缘进行定位。

技术领域

本发明涉及一种液晶面板玻璃搬运手臂，尤其涉及一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂。

背景技术

在液晶面板玻璃传输领域，往往采用固定在工业机器人法兰盘前端的“叉形”手臂来抓取和放置目标面板，该手臂一般采用三齿或者四齿结构。

但是，随着技术改革和人们对电子产品的要求不断提高，电子产品的屏幕材料液晶面板玻璃的厚度从过去的0.7mm变成现在的0.3mm，而厚度越薄，在重力作用下变形产生的挠度越明显，此时，如果仍然采用传统的“叉形”手臂来搬运液晶面板玻璃就会出现上下层玻璃剐蹭，导致出现划痕，并且液晶面板玻璃和吸盘之间会产生缝隙，导致吸盘吸附力不足、位置定位不准等问题，影响后续工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种不易使玻璃变形且吸附力好、位置能够保证的液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，具有纵向设置的夹具插座，所述夹具插座顶部设置有与其底部连通的法兰连接孔，所述夹具插座通过螺栓穿过法兰连接孔固定连接在机器人法兰盘上；所述夹具插座一侧固定连接有多根由碳纤维材质或者耐高温碳纤维材质制成的长条形主齿，所述主齿横向连接在所述夹具插座上，其内部设置有与左右两端外部连通的通孔，所述通孔和主齿的端面均呈矩形结构；所述主齿顶面沿其左右长度方向设置有若干等间距并列设置的气动夹紧装置和若干由碳纤维材质或者耐高温碳纤维材质制成的副齿；所述传感装置通过穿设在通孔内的管线与外置的电磁阀和气缸连接；所述副齿呈扁平状长条形结构，其纵向固定在所述主齿上，所述副齿的前后两端对称延伸在主齿的前后两端外侧，其与所述主齿构成鱼骨状结构；所述主齿顶面靠近夹具插座的部位固定设置有能够对主齿上插接的液晶面板玻璃位置进行判断的传感装置。

进一步地，所述主齿与夹具插座之间通过螺栓固定连接在一起，主齿上设置有便于与所述夹具插座固定连接的主齿连接孔，该主齿连接孔为螺纹孔。

进一步地，所述主齿与夹具插座的结合处设置有加强板，所述加强板上设置有数量及位置与所述主齿连接孔数量及位置相互对应的衔接孔。

进一步地，所述主齿顶面设置有便于气动夹紧装置安装的第一装配口和便于传感装置安装的第二装配口，所述第一装配口和第二装配口均与所述通孔连通。

进一步地，所述通孔内插接有两根前后对称的铝块，所述铝块的左右长度与通孔的左右长度吻合，前后对称的两根铝块之间形成间隔，所述管线布设在该间隔内；所述铝块顶面对应副齿的位置设置有上下连通的下螺纹孔，主齿上设置有与所述下螺孔上下对应的上螺孔，所述副齿顶面设置有上下连通的定位孔，所述定位孔为沉头孔，所述副齿通过T型螺栓自上而下依次穿过上下对应的定位孔、上螺孔和下螺孔固定在主齿上。

进一步地，所述气动夹紧装置为真空吸盘，其通过螺栓固定连接在主齿上。

进一步地，所述传感装置为位置传感器，其由高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器组成，所述高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器均通过螺栓固定连接在主齿上。

进一步地，所述高精度的数字光纤传感器的纤维光轴定心精度在±150um以内，响应时间为25us，所述平行光线性传感器的监测精度变形在±8°以内。