[发明专利]一种基于激光扫描信息的充电座定位方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种基于激光扫描信息的充电座定位方法，该充电座定位方法适用定位的充电座包括座体和信号反射区，信号反射区设置在座体上；其特征在于，所述充电座定位方法包括：

根据激光雷达扫描所处区域而存入预设存储空间的每相邻两个扫描点之间的距离，对激光雷达获取的扫描点进行分簇；

利用每个簇内的首尾两个扫描点的连线、同一个簇内的其它扫描点与该连线的几何垂直距离，拟合出一条定位线段；

在所述定位线段对应的参与拟合的扫描点中，将由预设存储空间内连续排列第一预设数量的高强度的扫描点组成为高强度区间，将由预设存储空间内连续排列第二预设数量的低强度的扫描点组成为低强度区间，再将相邻分布的一对高强度区间和低强度区间设置为突变区间；

利用突变区间内的高强度的扫描点的强度信息及其间距信息，从所有的突变区间相对应的候选定位坐标中选择具有最大的信号强度值的一组候选定位坐标作为所述充电座的定位位置信息。

2.根据权利要求1所述充电座定位方法，其特征在于，所述根据激光雷达扫描所处区域而存入预设存储空间的每相邻两个扫描点之间的距离，对激光雷达获取的扫描点进行分簇的方法具体包括：

步骤11、在激光雷达获取到扫描点后，按照激光雷达扫描的先后顺序，控制获取到的扫描点逐个存入预设存储空间，再按照相应的数据索引遍历扫描点；其中，先后存入预设存储空间的扫描点对应配置的数据索引是递增的；

步骤12、判断当前遍历的扫描点与上一个遍历的扫描点之间的距离是否小于或等于自适应间距阈值，是则进入步骤13，否则进入步骤14；其中，自适应间距阈值是配置为上一个遍历的扫描点对应的测量距离与第一预设比例的乘积；

步骤13、确定当前遍历的扫描点和上一个遍历的扫描点都属于当前一个簇；然后将当前遍历的扫描点更新为上一个遍历的扫描点，再将下一个遍历的扫描点更新为当前一个遍历的扫描点；再返回步骤12；

步骤14、以当前遍历的扫描点为分割点，完成分出当前一个簇，并将所述当前遍历的扫描点划归为下一个簇；然后将当前遍历的扫描点更新为上一个遍历的扫描点，再将下一个遍历的扫描点更新为当前一个遍历的扫描点；再返回步骤12。

3.根据权利要求2所述充电座定位方法，其特征在于，所述利用每个簇内的首尾两个扫描点的连线、同一簇内的其它扫描点与该连线的几何垂直距离，拟合出一条定位线段的方法包括：

步骤21、将每个簇内的首端的扫描点与其尾端的扫描点连成一条待拟合线段，其中，每个簇内的首端的扫描点是对应簇内的数据索引最小的扫描点，每个簇内的尾端的扫描点是对应簇内的数据索引最大的扫描点；

步骤22、在每个簇内，将除了首端的扫描点与其尾端的扫描点之外的扫描点设置为待拟合的扫描点，选择其中对应的数据索引最小的待拟合的扫描点设置为当前待拟合的扫描点；

步骤23、判断当前待拟合的扫描点到待拟合线段的几何垂直距离是否小于或等于预设离散幅度阈值，是则进入步骤24，否则进入步骤25；其中，预设离散幅度阈值是所述待拟合线段的长度与第二预设比例的乘积；

步骤24、确定当前待拟合的扫描点、同一个簇内的首端的扫描点与其尾端的扫描点拟合出的线段为所述待拟合线段，然后选择下一个待拟合的扫描点并利用其更新为当前待拟合的扫描点，再返回步骤23，如此迭代，将每一个簇内待拟合的扫描点拟合出对应的一条子拟合线段，再将所有簇对应拟合出的子拟合线段的首尾端依次连接为一条定位线段；其中，每一个簇内对应拟合出的子拟合线段都在同一条直线上；

步骤25、将当前待拟合的扫描点与同一个簇内的首端的扫描点连接为第一分割线段，同时将当前待拟合的扫描点与同一个簇内的尾端的扫描点连接为第二分割线段；

步骤26、若第一分割线段所属的簇内存在未参与前述判断的待拟合的扫描点，则确定第一分割线段为当前拟合出的一条线段并更新为所述待拟合线段，然后选择下一个待拟合的扫描点并利用其更新为当前待拟合的扫描点；再返回步骤23；如此迭代，将每一个簇内待拟合的扫描点拟合出对应的一条子拟合线段，再将所有簇对应拟合出的子拟合线段依次连接为所述定位线段；

步骤27、若第二分割线段所属的簇内存在未参与前述判断的待拟合的扫描点，则确定第二分割线段为当前拟合出的一条线段并更新为所述待拟合线段，然后选择下一个待拟合的扫描点并利用其更新为当前待拟合的扫描点；再返回步骤23；如此迭代，将每一个簇内待拟合的扫描点拟合出对应的一条子拟合线段，再将所有簇对应拟合出的子拟合线段依次连接为所述定位线段；

其中，下一个待拟合的扫描点对应的数据索引的大小是所述待拟合线段对应的一个簇内未参与判断的数据索引最小的待拟合的扫描点；每个簇内的所述子拟合线段是最新一次更新得到的所述待拟合线段。