[发明专利]一种车载点云着色中最优关联影像选择方法及系统

权利要求书

1.一种车载点云着色中最优关联影像选择方法，其特征在于，所述最优关联影像选择方法包括：

按照点云的坐标范围将所述点云划分为多个块，依次确定各块点云中的各个物方点的最优关联影像；

对各个影像依次进行判断，确定点云中任一待着色物方点的最优关联影像为满足避开盲区和不存在遮挡的条件的影像，其中，确定该影像满足不存在遮挡的条件的过程包括：将待着色点所在的块划分为三维格网，确定物方点与摄影中心的连接线段穿过的各个所述格网，计算各个格网中各个物方点到所述连接线段的距离，该距离均大于设定的距离阈值时，确定该物方点在摄影中心的拍摄视角下未被遮挡；

确定所述影像的有效区域，将所述物方点投影到所述影像上得到投影点，所述投影点在所述有效区域内时确定该影像满足避开盲区的条件；

确定所述影像对应的摄影中心，所述物方点与所述摄影中心的连接线段的附近设定距离范围内不存在其它物方点时确定该影像满足不存在遮挡的条件。

2.根据权利要求1所述的最优关联影像选择方法，其特征在于，按照所述点云的坐标范围将所述点云进行划分为各个块的过程包括：

将所述点云根据X、Y坐标，划分为边长为d的多个块；点云的坐标范围是(xmin，ymin，zmin)到(xmax，ymax，zmax)时，则第i个块的坐标范围是(xmin+(i－1)＊d，ymin+(i－1)＊d)到(xmin+i＊d，ymin+i＊d)。

3.根据权利要求1所述的最优关联影像选择方法，其特征在于，所述有效区域由用户用多边形框选出。

4.根据权利要求1所述的最优关联影像选择方法，其特征在于，将待着色点所在的块划分为三维格网，确定所述连接线段穿过的各个所述格网，将物方点和各个格网中的物方点投影到该影像上，若待着色的物方点和某一网格中的某一物方点的像素距离小于设定阈值，则认为该物方点在影像的拍摄视角下受到了遮挡。

5.根据权利要求1所述的最优关联影像选择方法，其特征在于，最优关联影像选择完成后，将物方点在该最优关联影像上的投影点颜色属性赋予该物方点。

6.一种车载点云着色中最优关联影像选择系统，所述车载点云着色中最优关联影像选择系统实现如权利要求1-5任一项所述的车载点云着色中最优关联影像选择方法的步骤，其特征在于，所述最优关联影像选择系统包括：避开盲区判断模块、遮挡判断模块和最优关联影像确定模块；

避开盲区判断模块，用于确定所述影像的有效区域，将所述物方点投影到所述影像上得到投影点，所述投影点在所述有效区域内时确定该影像满足避开盲区的条件；

遮挡判断模块，用于确定所述影像对应的摄影中心，所述物方点与所述摄影中心的连接线段的附近设定距离范围内不存在其它物方点时确定该影像满足不存在遮挡的条件；

最优关联影像确定模块，用于对各个影像依次进行判断，确定点云中任一待着色物方点的最优关联影像为满足避开盲区和不存在遮挡的条件的影像。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-5任一项所述的车载点云着色中最优关联影像选择方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的车载点云着色中最优关联影像选择方法的步骤。