[发明专利]一种基于关键点检测的均压环倾斜故障识别方法及装置

权利要求书

1.一种基于关键点检测的均压环倾斜故障识别方法，其特征在于，包括：

获取预先存储的无人机初始位置信息，控制无人机飞行至无人机初始位置；

控制无人机对均压环进行正视平面角度和俯视平面角度的图像采集，分别获得当前正视平面角度图像和当前俯视平面角度图像；

将所述当前正视平面角度图像和当前俯视平面角度图像输入至预先训练获得的关键点识别模型，识别所述当前正视平面角度图像和当前俯视平面角度图像上均压环的关键点；

根据所述当前正视平面角度图像和当前俯视平面角度图像建立坐标系，确定所述均压环上关键点的当前位置坐标；

将所述均压环上关键点的当前位置坐标与预先存储的关键点初始位置坐标进行比较，根据比较结果进行均压环的倾斜故障识别；

根据所述当前正视平面角度图像和当前俯视平面角度图像建立坐标系，确定所述均压环上关键点的当前位置坐标，包括：

在所述当前正视平面角度图像上建立XY坐标系；

在所述当前俯视平面角度图像上建立ZX坐标系；

将所述XY坐标系和所述ZX坐标系进行合并，形成XYZ坐标系；

在所述XYZ坐标系下确定所述关键点的当前X轴坐标、当前Y轴坐标和当前Z轴坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，训练获得关键点识别模型，包括：

构建神经网络模型；

将均压环样本图像进行关键点标记，根据标记后的均压环样本图像对所述神经网络模型进行训练直到模型收敛，获得所述关键点识别模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预先存储的无人机初始位置信息之前，还包括：

控制无人机对均压环进行初始拍摄，对均压环进行正视平面角度和俯视平面角度的图像采集，分别获得初始正视平面角度图像和初始俯视平面角度图像，将无人机的当前位置信息作为无人机初始位置信息并存储；

将所述初始正视平面角度图像和初始俯视平面角度图像输入至预先训练获得的关键点识别模型，识别所述初始正视平面角度图像和初始俯视平面角度图像上均压环的关键点；

根据所述初始正视平面角度图像和初始俯视平面角度图像建立坐标系，确定所述均压环上的关键点初始位置坐标；

将所述关键点初始位置坐标进行存储。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关键点初始位置坐标包括初始X轴坐标、初始Y轴坐标和初始Z轴坐标；

将所述均压环上关键点的当前位置坐标与预先存储的关键点初始位置坐标进行比较，根据比较结果进行均压环的倾斜故障识别，包括：

将所述关键点的当前X轴坐标、当前Y轴坐标和当前Z轴坐标分别与所述初始X轴坐标、初始Y轴坐标和初始Z轴坐标进行比较，根据比较结果确定关键点的偏移方向和偏移量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据比较结果确定关键点的偏移方向，包括：

关键点的当前X轴坐标大于初始X轴坐标，则确定关键点向X轴的正方向偏移；关键点的当前X轴坐标小于初始X轴坐标，则确定关键点向X轴的反方向偏移；

关键点的当前Y轴坐标大于初始Y轴坐标，则确定关键点向Y轴的正方向偏移；关键点的当前Y轴坐标小于初始Y轴坐标，则确定关键点向Y轴的反方向偏移；

关键点的当前Z轴坐标大于初始Z轴坐标，则确定关键点向Z轴的正方向偏移；关键点的当前Z轴坐标小于初始Z轴坐标，则确定关键点向Z轴的反方向偏移。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据比较结果确定关键点的偏移量，包括：

将当前X轴坐标和初始X轴坐标的差值确定为关键点在X轴方向上的偏移量；

将当前Y轴坐标和初始Y轴坐标的差值确定为关键点在Y轴方向上的偏移量；

将当前Z轴坐标和初始Z轴坐标的差值确定为关键点在Z轴方向上的偏移量。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述关键点的位置包括位于均压环上正东、正西、正南、正北、东南、西南、东北、西北方位中的至少一种。