[发明专利]一种基于数据预处理的特种车定位校正方法

权利要求书

1.一种基于数据预处理的特种车定位校正方法，其特征在于，包括：

步骤1，获取GPS源信号，对GPS源信号进行小波多尺度分解，得到相应的小波分解系数，使用软阈值法对小波分解去噪后，重构小波分解系数得到初步去噪后的信号值；

步骤2，基于去噪后的信号值，将噪声统计值估计和误差估计输入到自适应卡尔曼滤波系统中，通过改进的自适应卡尔曼滤波算法，进行滤波处理得到状态估计值，判断所述状态估计值是否为最优解，若是，则输出校正后数据，若否，则将预测值再次进行迭代，直到得到最优解为止。

2.根据权利要求1所述的基于数据预处理的特种车定位校正方法，其特征在于，步骤2中所述改进的自适应卡尔曼滤波算法包括：

1)通过k-1时刻的状态值估计出k时刻的状态值并计算得出误差协方差预测方程；

2)利用实际测量值来校正状态量，计算得出增益方程、滤波方程和误差协方差更新方程；

3)计算噪声均值和自协方差矩阵估计方程；

4)循环迭代上述步骤1)至3)过程，直到测量值与后验测量值的均方误差最小为止，输出系统的最优估计值。