[发明专利]基于车载雷达识别目标物体的方法、装置及存储介质

说明书

本公开提供了一种基于车载雷达识别目标物体的方法、装置及存储介质，能够准确地识别出目标物体以降低车辆辅助驾驶系统的误报率。具体地，所述方法包括：接收所述车载雷达在预设空间范围内的探测数据；根据所述探测数据判断所述预设空间范围内是否存在满足第一条件的物体；当所述预设空间范围内存在满足所述第一条件的物体时，进一步判断所述物体的位置参数是否满足第二条件；当所述物体的位置参数满足所述第二条件时，确定车外空间存在所述目标物体。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶领域，具体涉及基于车载雷达识别目标物体的方法、装置及存储介质。

背景技术

在车辆的辅助驾驶领域，车载毫米波雷达通过天线向外发射毫米波，并根据采集到的回波数据评估车身周围的物理环境，以获取被测物体的方位和运动方向、车辆与被测物体间的相对距离和相对速度等环境参数，并进一步根据获取到的环境参数对被测物体进行跟踪、识别以及分类，以降低车辆辅助驾驶系统的误报率和漏报率。

示例性地，护栏作为一种典型的静态类别，在实际场景中，公路护栏的延伸方向跟随公路的延伸方向实时变化，并且，在其铺设路径上会存在必要的开口。在道路复杂多变的场景下，同时考虑到雷达固有的局限性，以及评估环境参数过程中存在的误差，仅凭借当前帧中被测物体的检测点和航迹信息无法准确地判断出被测物体的位置状态和结构状态，即无法准确地识别出目标物体，因此影响到辅助驾驶系统的误报率。

发明内容

本公开提供了一种基于车载雷达识别目标物体的方法、装置及存储介质，有助于降低车辆辅助驾驶系统的误报率。

一方面为实现上述目的，本公开提供了一种基于车载雷达识别目标物体的方法，所述方法包括：(S100)：接收所述车载雷达在预设空间范围内的探测数据；(S200)：根据所述探测数据判断所述预设空间范围内是否存在满足第一条件的物体；(S300)：当所述预设空间范围内存在满足所述第一条件的物体时，进一步判断所述物体的位置参数是否满足第二条件；(S400)：当所述物体的位置参数满足所述第二条件时，确定车外空间存在所述目标物体。

可选地，所述(S100)包括：将所述预设空间范围划分为至少两个区域，并且，为每个所述区域配置一预设容量的缓存器，用于存储对应区域内探测到的满足所述第一条件的物体的位置参数。

另一方面，本公开提供了一种基于车载雷达识别目标物体的装置，所述装置包括：第一处理单元、第一处理单元、第一处理单元和第一处理单元。其中：第一处理单元用于接收所述车载雷达在预设空间范围内的探测数据；第二处理单元用于根据所述探测数据判断所述预设空间范围内是否存在满足第一条件的物体；第三处理单元用于当所述预设空间范围内存在满足所述第一条件的物体时，进一步判断所述物体的位置参数是否满足第二条件；第四处理单元用于当所述物体的位置参数满足所述第二条件时，确定车外空间存在所述目标物体。

可选地，所述第一处理单元还用于将所述预设空间范围划分为至少两个区域，并且，为每个所述区域配置一预设容量的缓存器，用于存储对应区域内探测到的满足所述第一条件的物体的位置参数。

示例性地，上述方案中所述的第一条件是指物体的对地速度为零；并且，所述位置参数是所述物体与所述车载雷达之间的横向距离；以及，所述目标物体是道路护栏。

又一方面，本公开提供了一种用以存储处理器可执行指令的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储的处理器可执行指令在被执行时能够致使处理器实施如上所述的基于车载雷达识别目标物体的方法。