[发明专利]一种三维表面重建方法、装置、服务器以及可读存储介质

权利要求书

1.一种三维表面重建方法，其特征在于，包括：

获取待处理点云；

对所述待处理点云融合处理，得到融合点云；

对所述融合点云进行网格化处理，得到多边形和多面体，其中，所述多边形为所述多面体之间公共的面；

对所述多边形进行优化处理，根据所述优化处理后的多边形和所述多面体形成三维模型；

对所述多边形进行优化处理，根据所述优化处理后的多边形和所述多面体形成三维模型，包括：

将所述多面体作为顶点，所述多边形作为边，基于预设拟合能量方程式设置所述多边形对应的权重，构建出S-T图；

根据最大流算法对所述S-T图进行迭代处理，得到多边形集合；

将所述多边形集合中共边且共面的多边形组成多边形块，根据预设平滑能量方程式对所述多边形块进行平滑处理，得到平滑处理后的多边形块；

根据预设综合能量方程式对所述平滑处理后的多边形块同时进行拟合以及平滑处理，得到剩余的多边形块；

根据所述多边形集合中除了组成多边形块以外的多边形，以及剩余的多边形块中的多边形，和所述多面体形成三维模型。

2.如权利要求1所述的三维表面重建方法，其特征在于，对所述待处理点云融合处理，得到融合点云，包括：

根据Poisson算法对所述待处理点云融合处理，得到融合点云。

3.如权利要求1所述的三维表面重建方法，其特征在于，对所述待处理点云进行网格化处理，得到多边形和多面体，包括：

根据MeanShift算法对所述融合点云进行聚类，得到待选平面；

根据Polyfit算法对所述待选平面进行优化，得到多边形和多面体。

4.如权利要求1所述的三维表面重建方法，其特征在于，所述预设拟合能量方程式为：

，

其中，表示多边形，表示可以看到多边形的相机数量，表示相机投影在多边形的栅格化像素集，表示相机的位置，和表示定义多边形所在的平面方程式，表示在相机空间方向上观测到的像素。

5.如权利要求4所述的三维表面重建方法，其特征在于，所述预设平滑能量方程式为:

,

其中，表示多边形块的数量，表示根据最大流算法计算出的每个多边形块的平均原始光滑残差；

被定义为：

，

其中，表示原始多边形块，代表原始多边形块的数量，a，b，c表示超级参数，设置a=-0.0001，b=-10000，c=10000。

6.如权利要求5所述的三维表面重建方法，其特征在于，预设综合能量方程式为：

，

其中，表示多边形集合，表示多边形集合中多边形块的数量，表示所述预设拟合能量方程式，表示所述预设平滑能量方程式。

7.一种三维表面重建装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待处理点云；

融合模块，用于对所述待处理点云融合处理，得到融合点云；

网格化模块，用于对所述融合点云进行网格化处理，得到多边形和多面体，其中，所述多边形为所述多面体之间公共的面；

优化处理模块，用于对所述多边形进行优化处理，根据所述优化处理后的多边形和所述多面体形成三维模型；

所述优化处理模型包括：

将所述多面体作为顶点，所述多边形作为边，基于预设拟合能量方程式设置所述多边形对应的权重，构建出S-T图；

根据最大流算法对所述S-T图进行迭代，得到多边形集合；

将所述多边形集合中共边且共面的多边形组成多边形块，根据预设平滑能量方程式对所述多边形块进行平滑处理，得到平滑处理后的多边形块；

根据预设综合能量方程式对所述平滑处理后的多边形块同时进行拟合以及平滑处理，得到剩余的多边形块；

根据所述多边形集合中除了组成多边形块以外的多边形，以及剩余的多边形块中的多边形，和所述多面体形成三维模型。