[发明专利]车辆编队行驶控制方法及相关设备

说明书

本公开提供了一种车辆编队行驶控制方法及相关设备。该方法包括：领航车确认在领航车和跟随车之间中存在非队内车辆；领航车向路侧单元发送驶离请求消息，驶离请求消息包括车辆编队的车辆编队信息以及非队内车辆的非队内车辆信息，以便路侧单元根据驶离请求消息向非队内车辆发送强制驶离请求消息；领航车接收路侧单元返回的确认驶离应答消息，确认驶离应答消息用于指示非队内车辆已经驶离车辆编队的当前行驶车道。其中，确认驶离应答消息是路侧单元根据非队内车辆返回的确认驶离响应消息生成的，确认驶离响应消息是非队内车辆根据强制驶离请求消息驶离当前行驶车道后生成的。可应用于交通领域的自动驾驶技术中。

技术领域

本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将自动驾驶技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。

其中，多车编队是一个重点方向。如果完成车与车之间实现编队协同，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，大幅提升道路安全，且多车编队自动驾驶可以减小车与车之间的跟车距离，使得后车风阻更小，可以减少后车的油耗成本。

当车辆编队行驶时，车队内的车辆需要依次排列行驶，中间不能插入其他非车队的车辆(称之为非队内车辆或者外来车辆)，如何实现车辆编队行驶过程中不被非队内车辆干扰，相关技术中，还没有有效地解决方案。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以解决车辆编队行驶中存在非队内车辆的问题，提升车辆编队的实用性。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车。其中，该方法包括：所述领航车确认在所述领航车和所述跟随车之间中存在非队内车辆；所述领航车向路侧单元发送驶离请求消息，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息，以便所述路侧单元根据所述驶离请求消息向所述非队内车辆发送强制驶离请求消息；所述领航车接收所述路侧单元返回的确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。其中，所述确认驶离应答消息是所述路侧单元根据所述非队内车辆返回的确认驶离响应消息生成的，所述确认驶离响应消息是所述非队内车辆根据所述强制驶离请求消息驶离所述当前行驶车道后生成的。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车以及所述领航车的跟随车。其中，该方法包括：非队内车辆接收路侧单元发送的强制驶离请求消息，其中所述非队内车辆处于所述领航车和所述跟随车之间；根据所述强制驶离请求消息，控制所述非队内车辆驶离所述车辆编队的当前行驶车道；所述非队内车辆向所述路侧单元发送确认驶离响应消息，以便所述路侧单元根据所述确认驶离响应消息生成并向所述领航车发送确认驶离应答消息，所述确认驶离应答消息用于指示所述非队内车辆已经驶离所述车辆编队的当前行驶车道。其中，所述强制驶离请求消息是所述路侧单元根据所述领航车发送的驶离请求消息生成的，所述驶离请求消息包括所述车辆编队的车辆编队信息以及所述非队内车辆的非队内车辆信息。