[发明专利]刚软耦合模块及其组装方法以及刚软耦合机器人

权利要求书

1.一种刚软耦合模块，应用于刚软耦合机器人，其特征在于，所述刚软耦合模块包括刚性件、第一驱动件及至少两个柔性件，所述第一驱动件固定安装于所述刚性件，两个所述柔性件均安装于所述刚性件，且所述柔性件能够在所述第一驱动件的带动下相对于所述刚性件转动，并带动所述刚软耦合模块移动。

2.根据权利要求1所述的刚软耦合模块，其特征在于，所述柔性件为两个，两个所述柔性件分别安装于所述刚性件的两端，所述柔性件为轮形或圆柱形，且两个所述柔性件同轴。

3.根据权利要求2所述的刚软耦合模块，其特征在于，所述第一驱动件为两个，每个所述第一驱动件包括一个输出轴，所述输出轴伸出所述刚性件并与所述柔性件连接，所述第一驱动件通过所述输出轴带动所述柔性件转动。

4.根据权利要求1所述的刚软耦合模块，其特征在于，所述刚性件上设置有多个第一连接位，及/或，所述柔性件上设置有第二连接位；

两个所述刚软耦合模块通过两个所述第一连接位或者两个所述第二连接位或者所述第一连接位与所述第二连接位的配合相互组装。

5.根据权利要求4所述的刚软耦合模块，其特征在于，两个所述第一连接位或者两个所述第二连接位或者第一连接位与所述第二连接位之间通过磁吸、铆接、螺纹连接、卡接或胶接固定连接。

6.根据权利要求1所述的刚软耦合模块，其特征在于，所述刚软耦合模块还包括控制件，所述控制件固定安装于所述刚性件，所述控制件用于控制所述第一驱动件的启闭及转速。

7.根据权利要求1所述的刚软耦合模块，其特征在于，所述刚软耦合模块还包括第二驱动件，所述柔性件在所述第二驱动件的作用下能够弯曲及/或伸缩。

8.根据权利要求7所述的刚软耦合模块，其特征在于，所述第二驱动件通过气压、液压、电压中的至少一种带动所述柔性件弯曲及/或伸缩。

9.根据权利要求1所述的刚软耦合模块，其特征在于，所述刚性件为多边形棱柱，所述多边形棱柱的两个相邻侧面之间通过圆倒角连接，所述柔性件为圆柱状，所述刚性件的所述圆倒角与所述柔性件的外周壁平齐。

10.一种刚软耦合机器人，其特征在于，包括多个刚软耦合模块，所述刚软耦合模块为上述权利要求1-9中任意一项所述的刚软耦合模块，所述刚软耦合模块中的所述柔性件能够弯曲及/或伸缩；两个所述刚软耦合模块之间能够通过两个刚性件或者两个柔性件或者刚性件与柔性件之间的连接相互组装。