[发明专利]一种超视距VR智能搜救系统及方法

说明书

本发明公开了一种超视距VR智能搜救系统，其特征在于，包括超视距远程显控系统、5G智能搜救机器人和搜救系统云端服务器；所述超视距远程显控系统、5G智能搜救机器人、搜救系统云端服务器之间通过有线或无线连接至公共网络，实现双向互联通信。本发明超视距VR智能搜救系统可对灾后现场实施可移动搜救，结合沉浸式的5G超视距遥控操作，无需搜救人员与搜救系统处于同一地区、城市，能够快速部署搜救力量到灾后现场，实现灾后第一时刻超视距远程搜救及深层次作业。

技术领域

本发明属于地面搜救技术领域，涉及一种超视距VR智能搜救系统，还涉及基于该搜救系统的搜救方法。

背景技术

搜救机器人或系统的应用场景为突发灾害或事故区域，受制于复杂灾后环境与二次灾害威胁，充足的救援人员往往难以甚至无法及时抵达的灾后现场。一方面，现有的搜救机器人或系统主要采用近程无线电遥控模式实施现场搜救，受限于通信距离与蓄电池供给能力，无法支持超视距搜救作业；另一方面，受制于严苛的灾后环境与随时的灾害威胁，搜救设备操控人员难以做到快速有效部署。

目前，仍然存在变灾后搜救力量不足、搜救不及时的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种超视距VR智能搜救系统及方法，克服现有搜救机器人操控距离的不足，提出了超视距、沉浸式、智能化的搜救方法，可提高灾后现场搜救的及时性与覆盖性。

本发明所采用的技术方案是，一种超视距VR智能搜救系统，其特征在于，包括超视距远程显控系统、5G智能搜救机器人和搜救系统云端服务器；所述超视距远程显控系统、5G智能搜救机器人、搜救系统云端服务器之间通过有线或无线连接至公共网络，实现双向互联通信。

超视距远程显控系统包括显控计算机组件或VR显控设备；显控计算机组件的显示装置包括加固主机、显示器；显控计算机组件的操控装置包括操控台、鼠标、键盘；VR显控设备的显示装置包括头戴式VR一体机，VR显控设备的操控装置包括蓝牙、操控手柄。

5G智能搜救机器人包括安装在本体顶部的5G交换系统，安装在本体前部的生命探测系统，导航运动控制系统和安装在本体后部的油电混动系统4以及负载设备，负载设备包括执行机械臂、基站设施、生命物资以及医疗急救物资。

5G交换系统内置5G收发器、网络交换机以及WIFI6热点。

生命探测系统包括双目可见光变焦探测器、热成像、红外探测器、声音探测器、激光测距仪以及5G交换系统底部的光电信息处理组件。

导航运动控制系统包括云台电机、驱动电机、舵机、GNSS接收机、IMU9以及运动控制信息处理组件，所述云台电机驱动云台调节生命探测系统各探测器的角度；驱动电机和舵机分别为5G智能搜救机器人提供驱动和角度调节动力；GNSS接收机安装在5G交换系统顶部，IMU9布置在本体中部，运动控制信息处理组件，位于光电信息处理组件底部。

油电混动系统包括燃料发电机、临时储能装置、储能电池以及混电装置。

搜救系统云端服务器提供云端管控服务包括登录验证、机器人状态同步、任务记录和搜救设备映射管理。

一种超视距VR智能搜救系统的工作方法，5G智能搜救机器人先电源启动，自动连接云端服务器，更新搜救机器人ID系统电源状态使能，然后开始状态自检，判断远程遥控连接是否稳定，启动燃料发动机、开始搜救作业；

其中，状态自检包括：网络连接状态、生命探测系统状态、执行机构状态、导航状态、储能电源状态、燃料发电状态以及负载设备状态；网络连接状态包括网络制式及延迟；生命探测系统状态包括双目可见光、红外、声音、激光测距等探测器连接状态；执行机构状态包括云台电机、驱动电机、舵机连接状态、位置反馈、负载力矩；导航状态包括卫星数量、经纬高、右前上速度、俯仰偏航滚转姿态；储能电源状态包括电压、剩余电量；燃料发电状态包括是否发电、燃料余量；负载设备状态包括负载1、2、……、n连接状态；