[发明专利]一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种光伏组件的清洁方法，其特征在于，应用于光伏组件的清洁系统，所述光伏组件的清洁系统包括清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上，所述方法包括：

所述清洁机器人在所述摆渡车上时，向所述摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；

所述摆渡车检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的当前位置信息上报至所述清洁机器人，其中，所述定位传感器触发点设置在所述摆渡车轨道上；

所述清洁机器人接收到所述当前位置信息，并确定所述当前位置信息与所述目标光伏组件排相对应后，对所述目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回所述摆渡车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人在清洁完成后返回所述摆渡车，包括：

所述清洁机器人对所述目标光伏组件排进行清洁时，若检测到自身触发所述目标光伏组件排上的末端限位传感器触发点，则清洁完成；

所述清洁机器人记录自身的清洁信息，停止向前运行，并反向运行，其中，反向运行为向着所述摆渡车的方向运行；

所述清洁机器人在反向运行过程中，若检测到自身触发所述摆渡车上的限位传感器触发点，则停止运行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述摆渡车在前往目标光伏组件排的过程中，若检测到自身触发所述摆渡车轨道上的终点限位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的第一位置信息上报至所述清洁机器人；

所述清洁机器人接收到所述第一位置信息，并确定所述第一位置信息与所述摆渡车轨道的终点相对应后，向所述摆渡车发送返回所述摆渡车轨道起点位置的指令，以使所述摆渡车返回到所述摆渡车轨道起点位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人对所述目标光伏组件排进行清洁之时，还包括：

所述清洁机器人对自身的状态进行检测，得到检测结果，其中，所述检测的类型包括清洁机器人电量检测、过流检测、障碍检测、姿态检测、限位检测、热斑检测以及隐裂检测中的至少一种；

所述清洁机器人根据所述检测结果确定自身的状态存在异常时，确定所述清洁机器人异常的类型；

所述清洁机器人根据所述异常的类型，确定对应的处理方式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述摆渡车检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点之前，还包括：

所述摆渡车对自身的状态进行检测，得到检测结果，其中，所述检测的类型包括摆渡车电量检测、限位检测、超时检测、以及障碍检测中的至少一种；

所述摆渡车根据所述检测结果确定自身的状态存在异常时，确定所述摆渡车异常的类型；

所述摆渡车根据所述异常的类型，确定对应的处理方式。

6.根据权利要求4或5任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人异常的类型包括不可预测异常；

相应的，所述清洁机器人根据所述异常的类型，确定对应的处理方式，包括：

所述清洁机器人针对不可预测异常，进行异常报警，并记录自身的位置信息、状态信息以及清洁节点，对自身进行复位及断电自启操作；

或者，

所述摆渡车异常的类型包括不可预测异常；

相应的，所述摆渡车根据所述异常的类型，确定对应的处理方式，包括：

所述摆渡车针对不可预测异常，进行异常报警，并记录自身的位置信息和状态信息，将自身的位置信息和状态信息上报至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人对所述摆渡车进行复位及断电自启操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人对自身进行复位及断电自启操作之后，还包括：

所述清洁机器人断电后，重新上电时，读取自身断电前记录的自身的位置信息、状态信息、清洁节点以及接收的摆渡车的位置信息和状态信息，并继续清洁。