[发明专利]一种自动加注液化天然气的控制系统、方法及存储介质

权利要求书

1.一种自动加注液化天然气的控制系统，其特征在于，包括：

---3D视觉模块：

包括3D智能相机、标定板、工控机以及设置于PC主控装置中的3D智能相机配套软件及机器人智能编程软件；

---机器人模块：

包括机器人、控制器、示教器、设置于控制器中的机器人控制软件和夹具；

---电气控制模块：

包括控制主机、PLC、控制柜、设置于主控盒中的电气控制软件系统以及电气元件；所述3D视觉模块、机器人模块、电气控制模块；所述电气控制模块电性连接至3D视觉模块和机器人模块；

所述控制系统还包括加气装置和回气装置，所述加气装置、回气装置连接在机器人模块的夹具上；所述3D智能相机设置于机器人机械臂的前端。

2.根据权利要求1所述的自动加注液化天然气的控制系统，其特征在于，所述加气装置包括加气枪，所述加气枪软连接至夹具；所述加气枪上还集成有吹气装置，所述加气枪的加液管道上还设有滑轮。

3.根据权利要求1所述的自动加注液化天然气的控制系统，其特征在于，所述回气装置采用回气枪，所述回气枪软连接至夹具；所述回气枪内设置有单向阀，并采用机器臂直推打开单向阀的内部结构设计。

4.根据权利要求1所述的自动加注液化天然气的控制系统，其特征在于，所述电气元件包括按钮、报警指示灯和显示屏。

5.一种自动加注液化天然气的控制方法，基于权利要求1-4中任意一项所述的自动加注液化天然气的控制系统，其特征在于，包括步骤：

S1：利用3D视觉模块对待加注设备进行定位，由外接设备发出语音声光提示待加注设备进入指定区域；

S2：利用3D视觉模块获取待加注设备气口的坐标发送至处于预冷位的机器人模块；

S3：打开待加注设备的气口，机器人模块的机械臂通过坐标自动移动至气口处；

S4：由机器人识别待加注设备上压力仪表的数值，判断压力仪表的数值是否大于预设于主控业务逻辑中额定值，是则将回气枪加载至气口进行泄压过程，否则将加气枪加载至气口进行加气过程；

S5：检测到加注枪跳枪时，结束加气过程，此时机械臂自动回到预冷位。

6.根据权利要求5所述的自动加注液化天然气的控制方法，其特征在于，所述步骤S3的加载回气枪的过程中，还包括判断回气枪是否加载成功，是则继续进行泄压，否则通过显示屏和报警指示灯进行异常报警。

7.根据权利要求5所述的自动加注液化天然气的控制方法，其特征在于，所述步骤S3的加气过程中，在加载加气枪前，还包括利用吹气装置对加气枪口和气口进行气体吹扫。

8.根据权利要求5所述的自动加注液化天然气的控制方法，其特征在于，所述步骤S3的加载加气枪的过程中，还包括判断加气枪是否加载成功，是则继续进行加气，否则通过显示屏和报警指示灯进行异常报警。

9.根据权利要求5所述的自动加注液化天然气的控制方法，其特征在于，所述步骤S3的泄压、加气过程中，还包括人工干预电气控制模块中的控制主机，利用控制主机手动进行泄压、加气过程，此时机器人模块转为手动控制，接收控制主机及PLC来发布控制指令执行动作。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至9任一项所述方法的步骤。