[发明专利]一种无人机飞行过程中油箱漏油检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种无人机飞行过程中油箱漏油检测方法，所述油箱漏油检测方法至少包括如下步骤：S1：无人机发动机启动前，测量油箱油量，并定义剩余油量等于当前测量油量，定义消耗油量为零；S2：设定周期时间，并在每个周期进行油箱漏油判定，包括：S21：基于设定的周期时间，计算燃油周期消耗油量，并对步骤S1的消耗油量进行更新；S22：判断无人机是否进入稳态飞行，若未进入稳态飞行，则返回步骤S21，若进入稳态飞行则进入步骤S23；S23：完成无人机当前剩余油量测量，并计算差值：差值=剩余油量‑当前剩余油量‑消耗油量，当差值大于设定漏油阈值时，进行漏油警告，否则，不发出警告信号。

技术领域

本发明属于检测方法领域，尤其涉及一种无人机飞行过程中油箱漏油检测方法及系统。

背景技术

在无人机飞行过程中，油箱漏油检测十分重要。是否漏油直接关系到剩余油量是否能完成飞行航线以及飞行任务。无人机航时和航程不断提升，对无人机飞行过程的漏油检测精度要求也不断升高。

目前无人机飞行过程中的漏油检测，主要是通过实时测量计算一定时间内油箱剩余油量减少量和燃油消耗量，然后进行比对判断。油箱剩余油量通常使用液面传感器进行油量液面的测定，从而计算出剩余油量值，其测量值跟油箱个数、传感器在油箱内的分步、飞机飞行状态相关，实时测量误差较大。燃油消耗量通常使用发动机反馈的消耗油量或采用流量计进行积分计算，燃油消耗量的误差随时间积累变大。上述问题导致漏油检测精度不高。

发明内容

本发明的目的在于，为克服现有技术缺陷，提供了一种无人机飞行过程中油箱漏油检测方法，通过本发明方法增加了漏油检测的精度。

一方面，本发明目的通过下述技术方案来实现：

一种无人机飞行过程中油箱漏油检测方法，所述油箱漏油检测方法至少包括如下步骤：S1：无人机发动机启动前，测量油箱油量，并定义剩余油量等于当前测量油量，定义消耗油量为零；S2：设定周期时间，并在每个周期进行油箱漏油判定，包括：S21：基于设定的周期时间，计算燃油周期消耗油量，并对步骤S1的消耗油量进行更新；S22：判断无人机是否进入稳态飞行，若未进入稳态飞行，则返回步骤S21，若进入稳态飞行则进入步骤S23；S23：完成无人机当前剩余油量测量，并计算差值：差值=剩余油量-当前剩余油量-消耗油量，当差值大于设定漏油阈值时，进行漏油警告，否则，不发出警告信号。

根据一个优选的实施方式，所述油箱漏油检测方法还包括:步骤S3：在步骤S2进行油箱漏油判定结束后，对剩余油量进行更新，并置消耗油量等于零，返回步骤S21，进行下一个周期的油箱漏油判定。

根据一个优选的实施方式，所述步骤S1中，测量油箱油量的测量方法为油箱油量等于各油箱中液面传感器组测量的油量之和。

根据一个优选的实施方式，所述步骤S21中，消耗油量跟新为测得的周期消耗油量。

根据一个优选的实施方式，所述步骤S22中，判断无人机进入稳态飞行的方法不限于为：判断无人机的俯仰角绝对值是否小于预设阈值，且无人机滚转角是否小于预设阈值，且该状态持续时间是否大于预设阈值。

另一方面，本发明还公开了一种无人机飞行过程中油箱漏油检测系统，所述油箱漏油检测系统包括：设置于无人机各油箱内的液面传感器组；设置于发动机供油油箱与飞机发动机之间的流量计；设置于各出油油箱与发动机供油油箱之间的单向阀；和数据处理单元，数据处理单元与各液面传感器组相连通；其中，所述数据处理单元配置为按照前述油箱漏油检测方法运行。

根据一个优选的实施方式，所述液面传感器组包括若干液面传感器，各液面传感器基于油箱结构设置油箱内各处，并共同完成该油箱剩余油量测量。