[发明专利]一种具有躯干关节的四足机器人

权利要求书

1.一种具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：包括柔性躯干(2000)和机械腿(1000)，所述机械腿(1000)设置为四个，所述柔性躯干(2000)包括

髋部组件(2100)，所述髋部组件(2100)设置为两个，所述髋部组件(2100)上设置有两个所述机械腿(1000)；

腰部组件，所述腰部组件的两端分别铰接设置有所述髋部组件(2100)，所述腰部组件包括两个腰部舱体组件(2201)，两个所述腰部舱体组件(2201)之间铰接，所述腰部舱体组件(2201)与所述髋部组件(2100)铰接；

其中，所述腰部舱体组件(2201)与所述髋部组件(2100)相对转动的轴线方向、两个所述腰部舱体组件(2201)之间相对转动的轴线方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述柔性躯干(2000)包括第四铰接组件，所述髋部组件(2100)通过所述第四铰接组件与所述腰部舱体组件(2201)连接，所述第四铰接组件包括第四电机(2101)和两个第四连接件(2102)，所述第四电机(2101)设置在所述髋部组件(2100)上，两个所述第四连接件(2102)分别设置在所述腰部舱体组件(2201)上，其中一个所述第四连接件(2102)与所述第四电机(2101)的输出端安装，另一个所述第四连接件(2102)与所述髋部组件(2100)连接。

3.根据权利要求2所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述髋部组件(2100)包括第四连接板(2104)，所述第四连接板(2104)用于与所述第四连接件(2102)配置安装，所述第四连接板(2104)设置有用于转动限位的扇形区域，所述第四连接件(2102)设置有第四止动部(2103)，所述髋部组件(2100)与所述腰部舱体组件(2201)之间发生相对转动时，所述第四止动部(2103)在所述扇形区域中摆动。

4.根据权利要求1所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述柔性躯干(2000)包括第五铰接组件，两个所述腰部舱体组件(2201)之间通过所述第五铰接组件连接，所述第五铰接组件包括第五电机(2202)和两个第五连接件(2203)，两个所述第五连接件(2203)分别与两个所述腰部舱体组件(2201)安装，所述第五电机(2202)安装在其中一个所述第五连接件(2203)上，另一个所述第五连接件(2203)与所述第五电机(2202)的输出端安装。

5.根据权利要求4所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：其中一个所述第五连接件(2203)设置有转动限位区域，另一个所述第五连接件(2203)设置有第五止动部(2204)，两个所述腰部舱体组件(2201)之间发生相对转动时，所述第五止动部(2204)在所述转动限位区域中摆动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述机械腿(1000)包括第一电机(1001)，所述机械腿(1000)通过所述第一电机(1001)可转动地安装在所述髋部组件(2100)上。

7.根据权利要求6所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述机械腿(1000)包括第二电机(1002)、大腿部件(1003)、小腿部件(1004)和足端部件(1005)，所述第二电机(1002)安装在所述第一电机(1001)的输出端，所述大腿部件(1003)安装在所述第二电机(1002)的输出端，所述小腿部件(1004)可转动地与所述大腿部件(1003)连接。

8.根据权利要求7所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述机械腿(1000)包括第三电机(1006)、驱动轮和从动轮(1007)，所述第三电机(1006)安装在所述大腿部件(1003)上，所述驱动轮安装在所述第三电机(1006)的输出端，所述第三电机(1006)通过所述驱动轮带动所述从动轮(1007)，所述从动轮(1007)用于带动所述小腿部件(1004)转动。