[发明专利]一种垂直起降固定翼无人机机场着陆方法

权利要求书

1.一种垂直起降固定翼无人机机场着陆方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，无人机根据剩余续航里程和空闲机场的距离确定着陆机场；

S2，无人机进近到着陆机场上空；

S3，实时采集离地高度和着陆机场上的着陆标识，根据着陆标识得到横向偏移量；

S4，将离地高度和横向偏移量结合自抗扰控制算法使无人机降落到无人机机场上。

2.根据权利要求1所述的一种垂直起降固定翼无人机机场着陆方法，其特征在于，S1中，无人机剩余续航里程为A米，垂直起降固定翼无人机与空闲机场的距离为B_i米，选取AB_i，且A-B_i中最小值的所对应的机场为所确定着陆机场。

3.根据权利要求1所述的一种垂直起降固定翼无人机机场着陆方法，其特征在于，S2的具体方法如下：

以固定翼模式飞往着陆机场上空50米，并切换为旋翼状态，关闭前推电机；

在旋翼模式下固定速率下降到机场上空20米。

4.根据权利要求1所述的一种垂直起降固定翼无人机机场着陆方法，其特征在于，S3中，采用激光雷达测量离地高度。

5.根据权利要求1所述的一种垂直起降固定翼无人机机场着陆方法，其特征在于，S3中，采用视觉识别着陆机场上的着陆标识。

6.根据权利要求1所述的一种垂直起降固定翼无人机机场着陆方法，其特征在于，S4中，自抗扰控制算法的具体如下：

自抗扰控制中跟踪微分器定义为：

其中，v为北东地坐标系三轴的期望位置，v₁和v₂分别为跟踪微分器跟踪期望位置和期望速度，h为离散时间常数，r₀为跟踪微分器参数，fhan函数为最速控制综合函数；

自抗扰中扩展状态观测器定义为：

其中，y为北东地坐标系三轴的实际位置，z₁、z₂和z₃分别为扩展观测器观测到的位置，速度以及三轴方向的干扰，β₀₁、β₀₂和β₀₃为观测器参数，fal为非线性函数，定义为：

自抗扰控制中非线性反馈控制率为：

其中，u为控制量，fhan函数为最速控制综合函数，c和h₁为控制器参数，e₁和e₂分别为跟踪微分器得到的期望位置和速度与观测器估计的实际位置和速度的差。