[发明专利]一种自动美缝机器人和美缝施工方法

说明书

本发明提供一种自动美缝机器人和美缝施工方法，包括底盘，所述底盘作为机器人主体的承载支撑，用于驱动车身移动行进，在底盘上设置有美缝部件和为机器人提供动力的电池，在底盘的边角位置对称设置有四个移动轮和车轮电机；打胶装置，设置在底盘上方，包括打胶组件和打胶基座，打胶组件的一端连接打胶基座；旋转升降机构，包括旋转平台和设置在旋转平台上的丝杆升降组件，导引组件，其设置在底盘下端面上，用于为打胶过程提供机械导引。本装置本发明的美缝机器人更加智能化，具有为墙面美缝的功能，可以实现美缝机器人自动规划路径和地面墙面之间工作的转换，无需频繁的利用人工来移动美缝机器人。

技术领域

本发明属于建筑机械设备技术领域，具体涉及一种自动美缝机器人和美缝施工方法。

背景技术

瓷砖是建筑行业常用的装饰材料。使用瓷砖装修地面或墙面时，因以下原因需要在瓷砖之间留一定大小的缝隙：1、瓷砖会产生热胀冷缩；2、瓷砖自身存在的尺寸误差以及施工时的人为误差。因此，使用瓷砖装修时需对缝隙进行处理。常规的处理方法是在缝隙处填充白水泥。这种处理方法成本低，但是瓷砖缝隙处存在使用后期容易变脏、发霉、滋生细菌等缺点。为应对以上缺点，人们在装修时越来越多地采用美缝剂填充缝隙。美缝剂是由环氧树脂固化剂和颜料混合而成的半流状液体，相比传统的填缝材料，具有美化缝隙、不变黑发霉、抗渗透防水等优点。进行美缝施工时，需要经过缝隙清理、填充美缝剂、压缝、挂边等工艺流程。但是，现在美缝施工通常是人工进行的，存在效率低、美缝剂浪费、美缝效果不稳定、工人身体劳损等问题。因此，需要一款成本低且高效的自动美缝机器人实现美缝工作。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术上存在的问题，提供一种自动美缝机器人和美缝施工方法，本装置本发明的美缝机器人更加智能化，同时具有为墙面美缝的功能，可以实现美缝机器人自动规划路径和地面墙面之间工作的转换，无需频繁的利用人工来移动美缝机器人。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种自动美缝机器人，包括：底盘，所述底盘作为机器人主体的承载支撑，用于驱动车身移动行进，在底盘上设置有美缝作业部件和为机器人提供动力的电池，在底盘的边角位置对称设置有四个移动轮和车轮电机；打胶装置，设置在底盘上方，包括打胶组件和打胶基座，打胶组件的一端连接打胶基座；旋转升降机构，设置在底盘上方，包括旋转平台和设置在旋转平台上的丝杆升降组件，所述旋转平台包括旋转基座、安装在旋转基座上的旋转电机以及设置在旋转基座上方的转盘，旋转基座固定在底盘上，旋转电机安装固定在旋转基座上，在转盘和旋转基座之间设置有中空旋转平台，用于驱动转盘相对旋转基座进行转动，所述丝杆升降组件固定在转盘中心的一侧，用于对打胶装置的位姿状态进行调整；导引组件，其设置在底盘下端面上，用于为打胶过程提供机械导引。

进一步改进本方案，所述打胶组件包括打胶电机、一推胶丝杆、一螺母座和四根支撑杆Ⅰ，打胶电机的动力轴通过联轴器与推胶丝杆一端连接，推胶丝杆上设置有调节螺母，调节螺母和推胶丝杆相适配，调节螺母与螺母座固定连接，打胶电机固定在安装座上，用于驱动推胶丝杆转动，以实现螺母座沿推胶丝杆的长度方向位置移动，四根支撑杆Ⅰ同一端固定安装在打胶基座上，支撑杆Ⅰ的另一端与安装座连接，支撑杆Ⅰ围绕推胶丝杆周围设置，且均与推胶丝杆平行。

进一步改进本方案，所述打胶基座包括基板、端板和连接杆，所述端板与基板之间呈锐角夹角，所述连接杆由弧形段和直杆段连接组成，所述弧形段一端与基板的端面中心处连接，直杆段的一端与端板的端面一侧面连接，端板另一侧面与四根支撑杆Ⅰ连接。

进一步改进本方案，所述安装座内形成有用于放置美缝剂的容纳腔，在安装座的端部形成有用于推胶直杆通过的导孔，两根推胶直杆对称设置于推胶丝杆的两侧，推胶直杆一端与螺母座连接，另一端由所述导孔处穿过并伸入安装座内，在推胶直杆的端头设置有圆柱形推板。