[发明专利]无人机仿真测试系统及方法，无人机飞行控制器

权利要求书

1.一种无人机仿真测试系统，其特征在于，所述无人机仿真测试系统包括承载于无人机飞行控制器中的飞行控制系统，所述飞行控制系统包括软件环境、仿真模型和第一待测试算法模块；

所述软件环境用于为所述仿真模型和所述第一待测试算法模块的运行提供所需的支持程序；

所述仿真模型用于，基于所述无人机飞行控制器的时钟，接收用于指示无人机从当前位姿转换为目标位姿的无人机运动指令，根据所述无人机运动指令解算得到传感器数据，并向所述第一待测试算法模块发送所述传感器数据；

所述第一待测试算法模块用于，根据接收到的所述传感器数据计算得到第一控制数据，并将所述第一控制数据发送给所述仿真模型；

所述仿真模型还用于，验证接收到的所述第一控制数据是否能够控制所述无人机从所述当前位姿转换为所述目标位姿，以得到所述第一待测试算法模块的测试结果，并根据所述第一待测试算法模块的测试结果生成无人机仿真测试结果；

所述飞行控制系统还包括第二待测试算法模块，所述第二待测试算法模块用于对无人机机载控制器上承载的待测试路径规划算法模块进行测试，其中所述无人机机载控制器与所述无人机飞行控制器连接；

所述待测试路径规划算法模块用于，接收用于指示所述无人机从当前位置航行到目标位置的无人机远程调度系统指令，根据所述无人机远程调度系统指令规划航线信息，并将所述航线信息发送给所述第二待测试算法模块和所述仿真模型；

所述第二待测试算法模块用于，根据接收到的所述航线信息计算得到第二控制数据，并将所述第二控制数据发送给所述仿真模型；

所述仿真模型还用于，根据接收到的所述第二控制数据生成无人机实际航线信息，并验证所述航线信息与所述无人机实际航线信息是否一致，以得到所述第二待测试算法模块的测试结果，所述无人机仿真测试结果包括所述第二待测试算法模块的测试结果；

所述仿真模型还用于：

在所述航线信息与所述无人机实际航线信息一致的情况下，验证所述无人机实际航线信息是否表征所述无人机能够从所述当前位置航行到所述目标位置，以得到所述待测试路径规划算法模块的测试结果，所述无人机仿真测试结果包括所述无人机机载控制器上承载的所述待测试路径规划算法模块的测试结果。

2.根据权利要求1所述的无人机仿真测试系统，其特征在于，当所述航线信息为避障航线信息的情况下，所述仿真模型还用于，计算所述无人机在根据所述无人机实际航线信息航行的过程中，是否与障碍物发生碰撞，以得到避障测试结果，所述待测试路径规划算法模块的测试结果包括所述避障测试结果。

3.根据权利要求1所述的无人机仿真测试系统，其特征在于，所述无人机仿真测试系统还包括承载于无人机遥控器/无人机远程控制系统上的遥控算法，所述遥控算法用于向所述飞行控制系统中的第三待测试算法模块发送遥控指令，其中，所述遥控指令包括控制无人机解锁的指令、控制无人机切换模式的指令、控制无人机航行方向的指令、控制无人机航行高度的指令、控制无人机起飞或降落的指令中的至少一种；

所述第三待测试算法模块用于，根据接收到的所述遥控指令计算得到第三控制数据，并将所述第三控制数据发送给所述仿真模型；

所述仿真模型还用于，验证所述第三控制数据是否能够控制所述无人机执行所述遥控指令，以得到所述第三待测试算法模块的测试结果，所述无人机仿真测试结果包括所述第三待测试算法模块的测试结果。

4.根据权利要求1或2所述的无人机仿真测试系统，其特征在于，所述仿真模型还用于，将所述无人机仿真测试结果发送给调试终端，以便于所述调试终端的用户根据所述无人机仿真测试结果对所述无人机飞行控制器和/或所述无人机机载控制器上承载的待测试算法模块进行调试。

5.根据权利要求1所述的无人机仿真测试系统，其特征在于，所述仿真模型与所述第一待测试算法模块通过CAN总线或无线网络进行通信。