[发明专利]一种活齿谐波减速器

权利要求书

1.一种活齿谐波减速器，其特征在于：

包括有作为定位轴、柔轮、交叉轴承、外壳、滚针、柔性轴承和输入轴；

所述的输入轴上设置有实现波发生器作用的外表面，该外表面为第一椭圆曲面；

所述的输入轴上安装有柔性轴承，柔性轴承的内表面为第二椭圆曲面，该第二椭圆曲面与输入轴的第一椭圆曲面等距偏移面重合；

所述的外壳内圆柱面加工有Z₂个圆弧槽齿，直径为d₁，Z₂个圆弧槽齿均匀分布在半径为R的圆上，圆弧槽内安装有直径为d_r的滚针，d_rd₁；

所述的柔轮包括有沿着轴向方向连接的柔轮齿部、柔轮过渡部和柔轮定位部；

所述的柔性轴承与柔轮齿部的内表面接触受力配合，柔轮齿部外表面加工Z₁个齿，柔轮齿部外表面的理论齿形为柔轮理论齿形为：

其中，ε＝θ-φ，a为椭圆长半轴，b为椭圆段半轴，θ根据下式求解

其中，φ∈[0,2Z₂π)；

柔轮实际齿形为柔轮理论齿形的等距偏移线，其等距偏移距离为d_r-d₁/2；

所述柔轮齿部的齿的分度圆为椭圆；

柔性轴承安装在输入轴外表面，柔轮齿部接触受力连接于柔性轴承外，柔性轴承外表面与柔轮齿部内表面接触，柔轮上的齿与滚针接触受力形成局部啮合配合；

所述的柔轮定位部固定在所述交叉轴承的内圈上；所述的定位轴支撑定位设置于柔轮定位部以及交叉轴承内圈的内孔中，用于保证柔轮与交叉轴承的同轴度；所述交叉轴承的外圈与所述外壳端面固定连接。

2.根据权利要求1所述的活齿谐波减速器，其特征在于：所述的外壳上对应滚针的内侧设置有限制滚针轴向移动的挡板，所述的外壳上对应滚针的外侧设置有限制滚针径向与轴向移动的挡环。

3.根据权利要求1所述的活齿谐波减速器，其特征在于：所述的输入轴的中心设置有用于接入待减速动力的键槽。

4.根据权利要求1所述的活齿谐波减速器，其特征在于：所述的柔轮定位部通过螺栓固定在交叉轴承的内圈端面。

5.根据权利要求1所述的活齿谐波减速器，其特征在于：所述交叉轴承的外圈通过螺钉固定在外壳端面。

6.根据权利要求1所述的活齿谐波减速器，其特征在于：所述的Z₂为100，Z₁为98，所述的a＝21.92mm，b＝21.4mm。