[发明专利]一种基于柔性连续体的建筑作业机械臂及辅助作业装置

权利要求书

1.一种基于柔性连续体的建筑作业机械臂，其特征在于，包括依次连接的角度调节机构、第一连续体、旋转机构、第二连续体和机械爪，第一连续体和第二连续体均包括依次铰接的多节单体；

收卷机构输出的第一路牵引索穿过角度调节机构后连接第一连续体，用于控制第一连续体的弯曲弧度；收卷机构输出的第二路牵引索依次穿过角度调节机构、第一连续体、旋转机构后连接第二连续体，用于控制第二连续体的弯曲弧度；

对于第一连续体和第二连续体，同一连续体相邻连接的单体之间通过铰链依次铰接，其中铰链为单自由度铰链；

同一连续体的单体之间的铰接轴线相平行，相邻单体能够在牵引索作用下绕其铰接轴线相对转动；

所述角度调节机构、旋转机构、第一连续体、第二连续体内部均设有用于供牵引索穿过的牵引索通道，角度调节机构用于带动第一连续体运动以改变与收卷机构的相对位置，旋转机构用于带动第二连续体相对于第一连续体转动。

2.如权利要求1所述的基于柔性连续体的建筑作业机械臂，其特征在于，所述第一路牵引索包括两根第一牵引索，相对于每节单体的铰接轴线对称分布，依次穿过第一连续体对应单体上预设的导引孔后，固定于连接旋转机构的末端单体。

3.如权利要求1所述的基于柔性连续体的建筑作业机械臂，其特征在于，所述第二路牵引索包括两根第二牵引索，相对于每节单体的铰接轴线对称分布，依次穿过第二连续体对应单体上预设的导引孔后，固定于连接机械爪的末端单体。

4.如权利要求1所述的基于柔性连续体的建筑作业机械臂，其特征在于，所述机械爪包括基体、夹爪和联动杆组，多个夹爪分别铰接在基体上，联动杆组连接所有夹爪，基体通过接头对接有基座，基座安装在第二连续体远离旋转机构一端单体上。

5.如权利要求4所述的基于柔性连续体的建筑作业机械臂，其特征在于，所述收卷机构输出的第三路牵引索依次穿过角度调节机构、第一连续体、旋转机构、第二连续体后连接联动杆组，用于结合夹爪回位元件共同驱动夹爪的开合。

6.如权利要求1所述的基于柔性连续体的建筑作业机械臂，其特征在于，所述角度调节机构和第一连续体之间设有导轮盘，导轮盘上设有与牵引索一一对应的导轮孔；第一连续体和旋转机构之间、旋转机构和第二连续体之间均设有解耦盘，解耦盘上设有与第二路牵引索一一对应的解耦孔。

7.如权利要求6所述的基于柔性连续体的建筑作业机械臂，其特征在于，所述导轮孔间隔布置在导轮盘上，第一路牵引索对应的导轮孔轴线与导轮盘轴线共面，第二路牵引索对应的导轮孔轴线与导轮盘轴线共面；同一解耦盘上对应的解耦孔轴线共面。

8.一种辅助作业装置，其特征在于，包括至少一个如权利要求1-7任一项所述的基于柔性连续体的建筑作业机械臂。