[发明专利]一种障碍物检测方法及终端

说明书

本发明公开一种障碍物检测方法及终端，将与待检测对象对应的激光雷达障碍物点云数据进行聚类，得到第一障碍物集合；将与所述待检测对象对应的毫米波雷达点云数据进行聚类，得到第二障碍物集合；将所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合进行匹配，根据所述匹配后的第二障碍物集合和第一障碍物集合计算所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合的距离；根据所述距离判断所述待检测对象是否为障碍物，采用激光雷达与毫米波雷达融合检测的方式，弥补了激光雷达在极端天气下性能差，以及毫米波雷达在颠簸道路易产生虚警的缺点，从而实现了高精度的障碍物检测。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法及终端。

背景技术

近年来，关于无人驾驶汽车及其技术的话题甚嚣尘上，各种信息雪片般飞来，无人驾驶的最核心技术就是环境感知技术，其对障碍物检测的准确度决定了无人驾驶的安全性，检测障碍物的传感器有很多，比如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及摄像头等。其中，激光雷达的探测范围更广、探测精度高，但在雨雪雾等极端天气下性能较差；毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点，但颠簸道路容易产生虚警；超声波雷达测距短，多用作倒车雷达；摄像头获取准确三维信息非常难，受环境光限制比较大。每一种传感器都有各自的优缺点，仅使用单一传感器实现障碍物检测的精确度低，因此效果不尽如人意。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供了一种障碍物检测方法及终端，能够实现高精度的障碍物检测。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种障碍物检测方法，包括步骤：

将与待检测对象对应的激光雷达障碍物点云数据进行聚类，得到第一障碍物集合；

将与所述待检测对象对应的毫米波雷达点云数据进行聚类，得到第二障碍物集合；

将所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合进行匹配，根据所述匹配后的第二障碍物集合和第一障碍物集合计算所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合的距离；

根据所述距离判断所述待检测对象是否为障碍物。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种障碍物检测终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

将与待检测对象对应的激光雷达障碍物点云数据进行聚类，得到第一障碍物集合；

将与所述待检测对象对应的毫米波雷达点云数据进行聚类，得到第二障碍物集合；

将所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合进行匹配，根据所述匹配后的第二障碍物集合和第一障碍物集合计算所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合的距离；

根据所述距离判断所述待检测对象是否为障碍物。

本发明的有益效果在于：

由于激光雷达与毫米波雷达存在各自的优缺点，通过将与待检测对象对应的激光雷达障碍物点云数据进行聚类，排除了激光雷达雨雾尘的零星回波影响，再将毫米波雷达的障碍物集合与激光雷达的障碍物集合进行匹配，根据匹配后的毫米波雷达的障碍物集合和激光雷达的障碍物集合计算两个障碍物集合之间的距离，最后根据距离判断待检测对象是否为障碍物，排除了毫米波雷达在颠簸道路时的虚警，采用激光雷达与毫米波雷达融合检测的方式，弥补了激光雷达在极端天气下性能差，以及毫米波雷达在颠簸道路易产生虚警的缺点，从而实现了高精度的障碍物检测。

附图说明

图1为本发明实施例的一种障碍物检测方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种障碍物检测方法的结构示意图；