[发明专利]三维重建方法、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：

获取目标对应的多张第一激光线图像，每张所述第一激光线图像对应所述目标表面的不同位置；

提取每张所述第一激光线图像中的第一激光条纹中心，所述第一激光条纹中心包括多个第一亚像素点；

对于每个所述第一亚像素点，在映射表的对应列中查找与所述第一亚像素点最近的两个第二亚像素点，作为所述第一亚像素点对应的所述第二亚像素点，所述映射表记录有多个所述第二亚像素点与三维点的对应关系；

确定所述第一亚像素点对应的所述第二亚像素点在所述映射表中对应的两个所述三维点，所述第一亚像素点对应的两个所述三维点形成第一直线，以及所述第一亚像素点与相机光心形成第二直线；

将所述第一直线上与所述第二直线最近的所述三维点，作为所述第一亚像素点对应的所述三维点，以得到所述目标的三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在映射表的对应所述列中查找与所述第一亚像素点最近的两个所述第二亚像素点之前，包括：

获取放置于不同高度的棋盘格对应的第二激光线图像；

提取每张所述第二激光线图像中的第二激光条纹中心，所述第二激光条纹中心包括对应的所述第二激光线图像中的多个所述第二亚像素点；

获取所述第二激光线图像中的所述第二亚像素点对应的所述三维点，以形成所述映射表。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二激光线图像中的所述第二亚像素点对应的所述三维点，以形成所述映射表，包括：

利用相机对放置于不同高度的所述棋盘格拍摄，得到棋盘格图像，所述棋盘格图像与所述第二激光线图像一一对应；

提取每张所述棋盘格图像中的亚像素角点，作为对应的所述棋盘格图像中的所述第二亚像素点；

基于所述棋盘格的尺寸确定每张所述棋盘格图像中的所述第二亚像素点对应的所述三维点，以得到每张所述棋盘格图像中的所述第二亚像素点与所述三维点之间的转换关系；

基于对应的所述转换关系，确定每张所述第二激光线图像中的所述第二亚像素点对应的所述三维点；

对每张所述第二激光线图像对应的所述三维点进行统一，以使每张所述第二激光线图像对应的所述三维点处在同一世界坐标系，每张所述第二激光线图像中的所述第二亚像素点与统一后所述三维点的对应关系组成所述映射表。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述对每张所述第二激光线图像对应的所述三维点进行统一之前，包括：

对所述相机进行标定，以获取所述相机的内参；

基于所述内参和对应的所述转换关系，获取每张所述第二激光线图像对应的所述相机的外参；

所述对每张所述第二激光线图像对应的所述三维点进行统一，包括：

基于对应的所述相机的外参，对每张所述第二激光线图像对应的三维点进行统一。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取每张所述第一激光线图像中的第一激光条纹中心，包括：

对于每张所述第一激光线图像，获取所述第一激光线图像中每一列的激光条纹宽度；

以对应的灰度值作为权重，对每一所述列的激光条纹宽度内的像素点的纵坐标进行加权平均，得到所述第一亚像素点的纵坐标，并将对应的列数作为所述第一亚像素点的横坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光线图像中每一列的激光条纹宽度，包括：

对于每一所述列，确定所述列中的最大灰度值像素点；

确定所述列中所述最大灰度值像素点周围的对应灰度值大于预设灰度阈值的像素点数量，以得到所述列对应的所述激光条纹宽度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述以对应的灰度值作为权重，对每一所述列的激光条纹宽度内的像素点的纵坐标进行加权平均，得到所述第一亚像素点的纵坐标，并将对应的列数作为所述第一亚像素点的横坐标之前，包括：

基于所述列对应的所述激光条纹宽度确定所述列对应的卷积核；

基于对应的所述卷积核对所述列进行卷积，以更新所述列中的所述激光条纹宽度和所述像素点的灰度值。