[发明专利]使用真实环境进行对象模拟

权利要求书

1.一种方法，包括：

获得物理对象的模型；

至少基于所述物理对象的所述模型，对所述物理对象执行多个基于物理的模拟；以及

至少部分地基于所述多个基于物理的模拟的结果，获得多个训练数据以训练神经网络。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个基于物理的模拟包括使用射线追踪来模拟虚拟场景中的不同光照条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个基于物理的模拟包括应用不同的条件，以模拟物理力对虚拟场景中的所述物理对象的影响。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述不同的条件包括对虚拟场景中的所述物理对象的重力和摩擦力。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个基于物理的模拟至少部分地基于真实世界条件。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个基于物理的模拟包括一个或更多个附加物理对象。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

使用所述物理对象的所述模型来获得所述物理对象的边界框，所述边界框用于将标签与图像中的所述物理对象相关联以进行训练。

8.一种系统，包括：

一个或更多个处理器；以及

存储器，其存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令可由所述一个或更多个处理器执行以使所述系统执行以下操作：

对物理对象执行多个基于物理的模拟，以获得所述多个基于物理的模拟的结果；以及

至少部分地基于所获得的所述多个基于物理的模拟的结果，生成多个训练数据以训练神经网络。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述系统包括一个或更多个边缘计算设备。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述多个训练数据包括图像集合和标签集合。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述标签集合指示所述图像集合中的对象的边界框和所述对象的分类。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述边界框包括二维(2D)边界框和三维(3D)边界框。

13.一种处理器，包括：

一个或更多个电路，用以获得对物理对象的多个基于物理的模拟的结果，所述多个基于物理的模拟是使用所述物理对象的模型所执行的，并至少部分地基于所述多个基于物理的模拟的结果来生成多个训练数据以训练神经网络。

14.根据权利要求13所述的处理器，其中，所述多个基于物理的模拟包括对一个或更多个3D环境的一个或更多个模拟。

15.根据权利要求14所述的处理器，其中，所述一个或更多个3D环境包括至少一个或更多个随机光照配置、环境配置和对象配置。

16.根据权利要求13所述的处理器，其中，所述多个训练数据包括训练图像和标签，所述训练图像和标签指示所述训练图像的一个或更多个对象的位置和分类，并且其中，所述训练图像还包括处于不同姿势的所述物理对象的所述模型的多个照片级真实感图像。

17.根据权利要求16所述的处理器，其中，所述处理器进一步将所述多个训练数据的训练图像输入到所述神经网络，以确定所述训练图像的分类，将所述训练图像的所述分类与所述多个训练数据的所述标签进行比较，并且至少部分基于所述比较来更新所述神经网络。