[发明专利]多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统

说明书

本发明提供了一种多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统，包括：根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定第一液压支架组合对应的初始放煤时间；根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正初始放煤时间，得到第一液压支架组合对应的目标放煤时间；按照目标放煤时间控制第一液压支架组合开始放煤；根据第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤。本发明可以有效提高放顶煤工艺的自动化程度。

技术领域

本发明涉及煤岩识别技术领域，尤其是涉及一种多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统。

背景技术

综采放煤工艺主要目标是通过手动或电液控制方式采集采煤机未采到的煤层。一般情况下，通过矿产地理勘测技术，会得到采煤工作面巷道的大致煤层厚度，然而由于液压支架顶端煤层厚度未知，因此需要在煤层下落过程中判断是否完成放煤，即是否出现大面积矸石，这个过程一般需要现场人工观察和操作。由于综放比综采生产时工作面的粉尘更大，放煤操作环境条件恶劣，生产现场靠人工目测和听觉观察煤矸放落过程，因此很难准确识别出矸石、导致综放效率较为低下，且工作场景危险因素多而复杂。目前，放顶煤工艺自动化程度只能做到记忆放煤和定时放煤，且放煤操作仍然依赖人工，自动化程度低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统，可以有效提高放顶煤工艺的自动化程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种多液压支架的控制方法，所述方法应用于多液压支架控制系统的服务器，所述方法包括：根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定所述第一液压支架组合对应的初始放煤时间；根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间；按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤；根据所述第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制所述第一液压支架组合停止放煤。

在一种实施方式中，所述根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定所述第一液压支架组合对应的初始放煤时间的步骤，包括：根据历史放煤时间和历史参数之间的映射关系构建线性回归模型；其中，所述历史参数包括历史煤层厚度、历史尾梁开合角度、历史尾梁伸缩长度；获取第一液压支架组合对应的采放煤参数；其中，所述采放煤参数包括当前煤层厚度、当前尾梁开合角度、当前尾梁伸缩长度；利用所述线性回归模型确定所述采放煤参数对应的初始放煤时间。

在一种实施方式中，所述根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间的步骤，包括：控制所述多液压支架控制系统的刮板机煤岩识别相机采集第二液压支架组合对应的刮板机煤岩图像；根据所述刮板机煤岩图像识别所述第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比；根据所述第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间。

在一种实施方式中，所述按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤的步骤，包括：将所述目标放煤时间发送至所述多液压支架控制系统的液压支架控制器，以通过所述液压支架控制器按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤。

在一种实施方式中，所述根据所述第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制所述第一液压支架组合停止放煤的步骤，包括：控制所述多液压支架控制系统的工作面煤岩识别相机采集所述第一液压支架组合对应的工作面煤岩图像；根据所述工作面煤岩图像识别所述第一液压支架组合放煤期间的第一煤矸占比；基于所述第一煤矸占比和预设占比阈值生成放煤终止信号；将所述放煤终止信号发送至所述液压支架控制器，以通过所述液压支架控制器控制所述第一液压支架组合停止放煤。