[发明专利]机器人关节测试方法、系统、装置、处理设备及介质

说明书

本发明提供一种机器人关节测试方法、系统、装置、处理设备及介质，涉及智能控制技术领域。应用于机器人关节测试系统中的处理设备，机器人关节测试系统包括：处理设备、至少一个传感器和待测试机器人关节，待测试机器人关节中包括：关节控制器；该方法包括：向关节控制器发送控制信息；接收每个传感器采集的待测试机器人关节的至少一个运动参数；根据运动参数和控制信息，确定待测试机器人关节的测试结果。通过处理设备向关节控制器发送控制信息，采用关节控制器根据控制信息控制待测试机器人关节运动，采用处理设备根据控制信息和传感器采集的运动参数，自动确定测试结果，无需人工参与，提高了测试机器人关节的准确性和效率。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人关节测试方法、系统、装置、处理设备及介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展以及自动化程度的加深，机器人的需求量也越来越大。机器人的关节对机器人的正确运行有重要的影响，因此，对机器人的关节进行测试成为了研究的热点。

相关技术中，采用测试人员手动控制的方式对机器人的关节进行测试，测试人员可以确定待测试关节的运动参数，并手动控制待测试关节基于运动参数进行运动，测试人员基于待测试关节的运动情况确定测试结果。

但是，相关技术中，需要测试人员人工控制待测关节运动和确定测试结果，降低了测试准确性以及测试效率。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人关节测试方法、系统、装置、处理设备及介质，以便解决相关技术中，需要测试人员人工控制待测关节运动和确定测试结果，降低了测试准确性以及测试效率的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人关节测试方法，应用于机器人关节测试系统中的处理设备，所述机器人关节测试系统包括：所述处理设备、至少一个传感器和待测试机器人关节，所述待测试机器人关节中包括：关节控制器，所述处理设备分别与所述关节控制器、每个传感器连接，所述传感器与所述待测试机器人关节连接；

所述方法包括：

向所述关节控制器发送控制信息，所述控制信息中包括至少一个控制参数，所述控制信息用于指示所述关节控制器控制所述待测试机器人关节按照所述控制参数运动；

接收所述每个传感器采集的所述待测试机器人关节的至少一个运动参数；

根据所述运动参数和所述控制信息，确定所述待测试机器人关节的测试结果。

可选的，所述传感器包括：位置传感器以及力矩传感器；所述机器人关节测试系统还包括：夹具和加载装置，所述待测试机器人关节固定在所述夹具上，所述力矩传感器分别与所述夹具以及所述加载装置连接，所述加载装置用于加载与所述控制参数匹配的重量块，以模拟所述待测试机器人关节的受力，所述位置传感器与所述待测试机器人关节连接；

所述接收所述每个传感器采集的所述待测试机器人关节的至少一个运动参数，包括：

接收所述位置传感器采集的所述待测试机器人关节按照所述控制参数运动时的实际位置信息；

接收所述力矩传感器采集的所述待测试机器人关节按照所述控制参数运动时的实际力矩信息。

可选的，所述控制参数包括：预设的位置信息以及预设的力矩；

所述根据所述运动参数和所述控制信息，确定所述待测试机器人关节的测试结果，包括：

根据所述预设的位置信息、所述预设的力矩、所述实际位置信息以及所述实际力矩信息，确定所述待测试机器人关节的测试结果。