[发明专利]无人机控制方法、装置、存储介质及无人机

说明书

本公开涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及无人机，该方法应用于无人机，包括：获取所述无人机在当前时刻的预设四维飞行轨迹指令、参考速度指令以及当前飞行状态信息，所述飞行轨迹指令和所述飞行状态信息均包括与时间对应的位置信息，所述参考速度指令和所述飞行状态信息均包括速度信息；根据所述当前飞行状态信息、所述预设四维飞行轨迹指令以及所述参考速度指令，确定所述无人机对应的姿态控制指令；控制所述无人机按照所述姿态控制指令飞行。这样，可以减小该无人机的实际飞行轨迹信息与该预设四维飞行轨迹指令之间的误差，从而提高了无人机轨迹跟踪的准确率。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及无人机。

背景技术

随着无人机应用的推广，无人机被广泛应用于运输、巡检、航拍等领域，在无人机自主飞行过程中，轨迹跟踪功能是必不可少的重要功能，随着无人机行业应用越来越丰富，对轨迹跟踪精度的要求也越来越高。

相关技术中，可以通过优化轨迹跟踪算法提高轨迹跟踪的精度，但是，目前无人机所使用的轨迹跟踪算法的准确率较低，从而使得无人机轨迹跟踪的准确率较低。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种无人机控制方法、装置、存储介质及无人机。

第一方面，本公开提供一种无人机控制方法，应用于无人机，所述方法包括：

获取所述无人机在当前时刻的预设四维飞行轨迹指令、参考速度指令以及当前飞行状态信息，所述飞行轨迹指令和所述飞行状态信息均包括与时间对应的位置信息，所述参考速度指令和所述飞行状态信息均包括速度信息；

根据所述当前飞行状态信息、所述预设四维飞行轨迹指令以及所述参考速度指令，确定所述无人机对应的姿态控制指令；

控制所述无人机按照所述姿态控制指令飞行。

可选地，所述根据所述当前飞行状态信息、所述预设四维飞行轨迹指令以及所述参考速度指令，确定所述无人机对应的姿态控制指令包括：

根据所述参考速度指令，所述当前飞行状态信息中的当前位置信息和当前飞行时间信息，以及所述预设四维飞行轨迹指令中的预设位置信息和预设飞行时间信息，确定所述无人机对应的目标速度信息；

根据所述目标速度信息、所述当前飞行状态信息中的当前速度信息以及所述参考速度指令，确定所述无人机对应的姿态控制指令。

可选地，所述位置信息包括第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，所述速度信息和所述参考速度指令均包括第一速度信息、第二速度信息以及第三速度信息；所述根据所述参考速度指令，所述当前飞行状态信息中的当前位置信息和当前飞行时间信息，以及所述预设四维飞行轨迹指令中的预设位置信息和预设飞行时间信息，确定所述无人机对应的目标速度信息包括：

获取第一预设系数、第二预设系数、第三预设系数以及第四预设系数；

根据所述预设飞行时间信息、所述预设位置信息中的第一预设位置信息、所述参考速度指令中的第一参考速度信息、所述当前位置信息中的第一当前位置信息、所述当前飞行时间信息、所述第一预设系数以及所述第四预设系数，确定第一目标速度信息；

根据所述预设飞行时间信息、所述预设位置信息中的第二预设位置信息、所述参考速度指令中的第二参考速度信息、所述当前位置信息中的第二当前位置信息、所述当前飞行时间信息、所述第二预设系数以及所述第四预设系数，确定第二目标速度信息；

根据所述预设飞行时间信息、所述预设位置信息中的第三预设位置信息、所述参考速度指令中的第三参考速度信息、所述当前位置信息中的第三当前位置信息、所述当前飞行时间信息、所述第三预设系数以及所述第四预设系数，确定第三目标速度信息。