[发明专利]用于水果辅助采摘机的侧倾传感器及倾斜角度采集方法

说明书

本发明公开了一种用于水果辅助采摘机的侧倾传感器及倾斜角度采集方法，其中,该侧倾传感器包括壳体；所述壳体内具有一检测腔，所述检测腔内放置有一检测球；所述检测腔为一球面腔，所述检测腔的壁上设多个第一安装孔；所述第一安装孔内设有多个第一检测组件，所述第一检测组件伸出所述第一安装孔，且所述第一检测组件的第一检测端朝内延伸；所述第一检测组件用于检测受到所述检测球的压力；水平静止状态下，各所述第一检测组件的第一检测端与所述检测球抵接。本发明够适应于水果辅助采摘机，适用于静止状态下，采集侧倾角度和侧倾方向，以便于快速调平。

技术领域

本发明涉及水果辅助采摘机技术领域，特别是一种用于水果辅助采摘机的侧倾传感器及倾斜角度采集方法。

背景技术

水果辅助采摘机是水果采摘时所用到的重要农业机械之一，其能大大提高水果采摘的效率。尤其是生长在树上的水果，如，苹果、梨、桃子等。现有的全自动采摘设备尚不成熟，且熟果的识别准确率较差。目前较为常用的仍为水果辅助采摘机。

水果辅助采摘机主要起到为采摘人员提供站立支撑，并实现水果由采摘位置到辅助采摘机上的水果输送，并在辅助采摘机上输送到指定位置后进行装箱，在一些辅助采摘机上，还具有根据水果大小进行分类装箱的功能。

由于果园地面的不平度较大，且在使用时，采摘人员的站立位置的不同，以及采摘人员体重的不同，会使采摘机发生一定的倾斜，若短时间的小幅倾斜可能没有较大影响，若倾斜时间较长，尤其在水果传送方向的垂向上发生倾斜，会导致水果向一侧移动，并贴靠在侧面的挡板上，并与之产生刮擦，容易导致水果外表破损。若直接将货车上的防侧翻装置应用于辅助采摘机上，会大大增加水果辅助采摘机的成本。且由于辅助采摘机需要检测倾斜通常是处于静止状态下，检测及控制的调整机构应当能够独立于车辆的行驶机构运行。这就使得辅助采摘机静止状态下能够进行侧倾角度及侧倾方向的检测。如何设计一种适应水果辅助采摘机的侧倾传感器并采集侧倾角度和侧倾方向，是本领域亟待解决的重要问题之一。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于水果辅助采摘机的侧倾传感器及倾斜角度采集方法，以解决现有技术中的不足，它能够适应于水果辅助采摘机，适用于静止状态下，采集侧倾角度和侧倾方向，以便于快速调平。

本发明提出了一种用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其中,包括，壳体；

所述壳体内具有一检测腔，所述检测腔内放置有一检测球；

所述检测腔为一球面腔，所述检测腔的壁上设多个第一安装孔；

所述第一安装孔内设有多个第一检测组件，所述第一检测组件伸出所述第一安装孔，且所述第一检测组件的第一检测端朝内延伸；所述第一检测组件用于检测受到所述检测球的压力；

水平静止状态下，各所述第一检测组件的第一检测端与所述检测球抵接。

如上所述的用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其中，可选的是，多个所述第一检测组件的中心线位于同一平面内，且在水平静止状态下，绕所述球面腔的竖直中心线呈圆周阵列分布。

如上所述的用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其中，可选的是，所述第一检测组件包括第一检测杆、第一弹簧和第一安装端盖；

所述第一安装孔沿从外向内的方向依次包括第一孔和第二孔；所述第一孔与所述第二孔的中心线位于同一直线上，所述第一孔的直径大于所述第二孔的直径；

所述第一检测杆的一端设有所述第一检测端，所述第一检测杆的另一端设有第一限位片；

所述第一限位片滑动安装在所述第一孔内，所述第一检测杆穿过所述第二孔；

所述第一安装端盖安装在所述第一孔内，所述第一弹簧位于所述第一孔内，且一端抵靠在所述第一安装端盖上，另一端抵靠在所述第一限位片上。