[发明专利]仿真方法、仿真计算机设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种仿真方法，仿真方法包括：对多个计算步骤进行第一次仿真，得到第一仿真表现；获取每个计算步骤的原始计算时间；修改多个计算步骤中的一个或者多个计算步骤的原始计算时间，得到一个或者多个计算步骤的调整计算时间；对多个计算步骤进行第二次仿真，得到第二仿真表现；将第一仿真表现和第二仿真表现进行比较；当第二仿真表现优于第一仿真表现，输出第一优化建议，第一优化建议为是否需要对所述一个或者多个计算步骤进行研发优化；当第二仿真表现劣于第一仿真表现，输出第二优化建议；此外，本申请还提供了一种仿真的计算机设备、以及计算机可读的存储介质。

技术领域

本申请涉及仿真测试领域，尤其涉及一种仿真方法、仿真计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的机器人和自动驾驶系统通常包括多个模块，如：定位、感知、预测、决策、规划、控制等。每个计算步骤均需要消耗一定的时间进行计算。每个计算步骤的计算速度，决定了整个系统的反应速度。如果系统反应过于迟钝，计算耗时太长，即使AI算法再智能，也可能导致整体AI表现不佳。

然而在实际情况下，每个步骤的计算速度，决定于计算资源、算法复杂度、实现代码优化等因素。整体系统的计算资源是有限的，这导致需要找到每个步骤模块之间对资源的需求的平衡点。算法复杂度和代码优化的改进，需要大量的研发时间；而同样的研发时间，可以放在不同的步骤和模块，达到提升。实际情况中，在有限的计算资源和研发人力资源的情况下，如何分配计算资源和人力资源进行研发，是一个重要而困难的问题。而每一种可能的加速程度，是否对系统整体性能有什么程度的改变，是非常难以在改进完成之前进行提前判断。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供一种仿真方法，所述仿真方法包括：

对所述多个计算步骤进行第一次仿真，得到第一仿真表现；

获取每个所述计算步骤的原始计算时间；

修改所述多个计算步骤中的一个或者多个计算步骤的原始计算时间，得到所述一个或者多个计算步骤的调整计算时间；

对所述多个计算步骤进行第二次仿真，得到第二仿真表现；

将所述第一仿真表现和所述第二仿真表现进行比较；

当所述第二仿真表现优于所述第一仿真表现，输出第一优化建议，所述第一优化建议为是否需要对所述一个或者多个计算步骤进行研发优化，所述研发优化为硬件性能优化、算法简化改进、计算资源加快加大、或代码优化中的一种或几种措施；

当所述第二仿真表现劣于所述第一仿真表现，输出第二优化建议，第二优化建议为是否转移所述一个或者多个计算步骤的计算资源。

第二方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质用于存储仿真程序，所述仿真程序由处理器执行以实现如上述的仿真方法。

第三方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶或机器人的仿真计算机设备，所述仿真计算机设备包括：

存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及

处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现如上述的仿真方法。

上述仿真方法及仿真计算机设备，通过在具备完全确定性的仿真器中，实验人员直接指定修改所述多个计算步骤中的一个或者多个计算步骤的原始计算时间，计算修改计算时间后仿真的表现，比较修改前的仿真表现和修改后的仿真表现，得出对所述一个或者多个计算步骤进行优化。实现了快速找到系统的痛点，需分配更多的计算资源或者更多研发力量进行提升，节省了研发人力资源和研发时间，有助于实验人员对项目进行有效的优化规划。

附图说明