[发明专利]船载位姿测量系统及方法

权利要求书

1.一种船载位姿测量系统，其特征在于，包括激光发射模块、GSSS主天线模块、GSSS辅天线模块、双天线定位模块、惯导模块、控制模块以及通信模块，其中所述通信模块、所述GSSS主天线模块以及所述GSSS辅天线模块分别与所述双天线定位模块连接，所述惯导模块以及所述双天线定位模块分别与所述控制模块连接；

所述激光发射模块，用于发射直线激光，所述直线激光与船舶的中轴线平行；

所述GSSS主天线模块的相位中心点与所述GSSS辅天线模块的相位中心点连线与所述直线激光平行，所述GSSS主天线模块和所述GSSS辅天线模块分别用于采集GNSS卫星的射频信号，并分别将所述射频信号发送至所述双天线定位模块；

所述双天线定位模块，用于接收所述通信模块发送的差分信号，根据所述差分信号、所述射频信号确定第一伪航向角和位置参数，并将所述第一伪航向角和所述位置参数发送至所述控制模块；

所述惯导模块，用于获得第二伪航向角、横滚角和俯仰角，并将所述第二伪航向角、所述横滚角以及所述俯仰角发送至控制模块；

所述控制模块，用于根据所述第一伪航向角以及所述第二伪航向角确定航向角，并将所述位置参数、所述航向角、所述横滚角以及所述俯仰角作为所述船舶的位姿测量参数；

所述控制模块具体用于：根据所述第一伪航向角以及所述第二伪航向角利用融合算法以及调度策略确定所述船舶的航向角。

2.根据权利要求1所述的船载位姿测量系统，其特征在于，所述控制模块还与所述通信模块连接；

相应地，所述控制模块还用于：

将所述船舶的位姿测量参数发送至业务平台，以使管理人员根据所述船舶的位姿测量参数对所述船舶的位置进行调整。

3.根据权利要求1所述的船载位姿测量系统，其特征在于，所激光发射模块为平面激光发射器，所述平面激光发射器通过鲍威尔棱镜折射的平面激光发射直线激光。

4.根据权利要求1所述的船载位姿测量系统，其特征在于，所述惯导模块为微惯性传感器模块。

5.根据权利要求1所述的船载位姿测量系统，其特征在于，所述GSSS主天线模块的相位中心点与所述GSSS辅天线模块的相位中心点连线的距离大于预设距离。

6.根据权利要求1所述的船载位姿测量系统，其特征在于，所述控制模块包括嵌入式系统和硬件电路。

7.根据权利要求1至6任一项所述的船载位姿测量系统，其特征在于，所述系统还包括电源模块，所述电源模块分别与所述激光发射模块、所述GSSS主天线模块、所述GSSS辅天线模块、所述双天线定位模块、所述惯导模块、所述控制模块以及所述通信模块电连接；

所述电源模块，用于分别为所述激光发射模块、所述GSSS主天线模块、所述GSSS辅天线模块、所述双天线定位模块、所述惯导模块、所述控制模块以及所述通信模块提供电源。

8.一种船载位姿测量方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的船载位姿测量系统，所述激光发射模块发射的直线激光与船舶的中轴线平行，且所述GSSS主天线模块的相位中心点与所述GSSS辅天线模块的相位中心点连线与所述直线激光平行；所述方法包括：

所述GSSS主天线模块和所述GSSS辅天线模块分别采集GNSS卫星的射频信号，并分别将所述射频信号发送至所述双天线定位模块；

所述双天线定位模块接收所述通信模块发送的差分信号，根据所述差分信号、所述射频信号确定第一伪航向角和位置参数，并将所述第一伪航向角和所述位置参数发送至所述控制模块；

所述惯导模块获得第二伪航向角、横滚角和俯仰角，并将所述第二伪航向角、所述横滚角以及所述俯仰角发送至控制模块；

所述控制模块根据所述第一伪航向角以及所述第二伪航向角确定航向角，并将所述位置参数、所述航向角、所述横滚角以及所述俯仰角作为所述船舶的位姿测量参数。

9.根据权利要求8所述的船载位姿测量方法，其特征在于，所述控制模块根据所述第一伪航向角以及所述第二伪航向角确定航向角，包括：

控制模块根据所述第一伪航向角以及所述第二伪航向角利用融合算法以及调度策略确定所述船舶的航向角。