[发明专利]一种电缆顶管的探测方法及系统

权利要求书

1.一种电缆顶管的探测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用RTK测量技术对待测的电缆顶管的两端管口进行坐标测量，获得所述待测的电缆顶管的两端管口的绝对坐标；

S2、根据所述待测的电缆顶管的两端管口的绝对坐标对预先获取的所述待测的电缆顶管的轨迹的相对坐标进行校正，以获得所述待测的电缆顶管的轨迹的绝对坐标；

S3、利用三维激光扫描技术对所述待测的电缆顶管的正上方相对应的路面进行三维激光扫描，获得路面的三维点云数据；

S4、基于所述待测的电缆顶管的轨迹的绝对坐标所属的绝对坐标系，利用RTK测量技术对所述路面的三维点云数据进行坐标校正，获得所述路面的三维点云的绝对坐标；

S5、获取所述待测的电缆顶管的轨迹映射在所述路面的三维点云数据中垂直投影点；

S6、根据所述待测的电缆顶管的轨迹和对应的所述垂直投影点计算投影距离，从而得出所述待测的电缆顶管的轨迹深度；

步骤S2具体包括：

S201、将步骤S1中得出的所述待测的电缆顶管的两端管口的绝对坐标分别定义为首端管口的绝对坐标和末端管口的绝对坐标；

S202、以所述首端管口的绝对坐标作为增量对所述预先获取的所述待测的电缆顶管的轨迹的相对坐标进行校正，从而获得所述待测的电缆顶管的轨迹的绝对坐标；

S203、判断步骤S202中经过校正得出的所述待测的电缆顶管的轨迹的绝对坐标与所述末端管口的绝对坐标之间的坐标差是否超过预设坐标误差值，若上述判断为是，则转至步骤S1；若上述判断为否，则执行下一步。

2.根据权利要求1所述的电缆顶管的探测方法，其特征在于，步骤S2之前包括：

利用陀螺仪获取所述待测的电缆顶管的轨迹数据，其中，所述轨迹数据包括所述待测的电缆顶管上的轨迹的相对坐标。

3.根据权利要求1所述的电缆顶管的探测方法，其特征在于，步骤S6之后包括：

S7、基于所述路面的三维点云数据建立点云地图模型；

S8、基于所述垂直投影点和相应的投影距离，在所述点云地图模型中计算并展示所述待测的电缆顶管的轨迹；

S9、将所述垂直投影点以标注的方式显示在所述点云地图模型中，再对所述垂直投影点进行颜色渲染；

S10、将所述待测的电缆顶管的轨迹深度以标注的方式显示在对应的所述垂直投影点上。

4.一种电缆顶管的探测系统，其特征在于，包括：

第一RTK测量模块，用于对待测的电缆顶管的两端管口进行坐标测量，获得所述待测的电缆顶管的两端管口的绝对坐标；

校正模块，用于根据所述待测的电缆顶管的两端管口的绝对坐标对预先获取的所述待测的电缆顶管的轨迹的相对坐标进行校正，以获得所述待测的电缆顶管的轨迹的绝对坐标；

三维激光扫描模块，用于对所述待测的电缆顶管的正上方相对应的路面进行三维激光扫描，获得路面的三维点云数据；

第二RTK测量模块，用于基于所述待测的电缆顶管的轨迹的绝对坐标所属的绝对坐标系，利用RTK测量技术对所述路面的三维点云数据进行坐标校正，获得所述路面的三维点云的绝对坐标；

投影模块，用于获取所述待测的电缆顶管的轨迹映射在所述路面的三维点云数据中垂直投影点；

深度模块，用于根据所述待测的电缆顶管的轨迹和对应的所述垂直投影点计算投影距离，从而得出所述待测的电缆顶管的轨迹深度；

所述校正模块具体包括：

定义子模块，用于将所述第一RTK测量模块得出的所述待测的电缆顶管的两端管口的绝对坐标分别定义为首端管口的绝对坐标和末端管口的绝对坐标；

校正子模块，用于以所述首端管口的绝对坐标作为增量对所述预先获取的所述待测的电缆顶管的轨迹的相对坐标进行校正，从而获得所述待测的电缆顶管的轨迹的绝对坐标；

误差判断模块，用于判断所述待测的电缆顶管的轨迹的绝对坐标与所述末端管口的绝对坐标之间的坐标差是否超过预设坐标误差值，还用于当上述判断为是时，则生成第一工作信号发送至所述第一RTK测量模块；还用于当上述判断为否时，则生成第二工作信号发送至所述三维激光扫描模块。