[发明专利]一种用于辅助采摘机的果实收集装置及该装置的调节方法

权利要求书

1.一种用于辅助采摘机的果实收集装置，其特征在于,包括，垂向输送组件、缓冲组件、支撑台组件和转动调节组件；

所述支撑台组件固定设置于所述辅助采摘机上；

所述转动调节组件转动安装在所述支撑台组件上，所述转动调节组件用于放置果实收集箱；所述果实收集箱在竖直方向的中心线与所述转动调节组件的转动中心重合；

所述垂向输送组件安装在所述辅助采摘机上，且所述垂向输送组件的出口位于所述转动调节组件的上方，且所述垂向输送组件的出口的中心线与所述转动调节组件的转动中心不重合；

调节时包括如下步骤：

获取果实收集箱的侧倾角、侧倾角加速度、俯仰角、俯仰角加速度、垂向加速度，并确定所述果实收集箱的姿态；

控制所述支撑台组件转动，以使所述果实收集箱中果实较少的一侧正对垂向输送组件的出口；

对支撑台组件中的支撑平台进行调平；

在控制所述支撑台组件转动时，其中转动的角速度满足如下公式：

其中，H_max为最大转动角度，ΔT_k-1为第k颗果实与第k-1个果实落入果实收集箱的时间间隔。

2.根据权利要求1所述的用于辅助采摘机的果实收集装置，其特征在于,还包括传动组件，所述传动组件用于驱动所述垂向输送组件工作，以使所述垂向输送组件能够沿竖直方向将采摘到的果实向下输送至放置于所述转动调节组件内的所述果实收集箱内。

3.根据权利要求2所述的用于辅助采摘机的果实收集装置，其特征在于,所述缓冲组件安装在所述垂向输送组件的底部，且所述缓冲组件与所述垂向输送组件之间设有果实通道；所述果实通道连通有一开口向下的果实出口；所述果实出口斜向下方设置。

4.根据权利要求3所述的用于辅助采摘机的果实收集装置，其特征在于,所述缓冲组件包括滚筒支撑轴、毛刷式滚筒和滚筒固定架；

所述滚筒固定架固定安装在所述垂向输送组件的底部；

所述滚筒支撑轴转动安装在所述滚筒固定架上，所述毛刷式滚筒安装在所述滚筒支撑轴上，且能够与所述滚筒支撑轴一同转动；

还包括一导向板，所述导向板固定安装在所述垂向输送组件的底部，且位于所述毛刷式滚筒的一侧，所述导向板的两侧边处向靠近所述毛刷式滚筒的一侧弯折，与所述毛刷式滚筒的外周形成与所述果实通道连通的所述果实出口；所述果实出口沿朝向开口方向，截面积逐渐变小。

5.根据权利要求1所述的用于辅助采摘机的果实收集装置，其特征在于,所述转动调节组件包括转动盘、第二轴承、轴承座、转动方台和转动盘驱动电机；

所述转动盘位于所述支撑台组件上，所述转动盘通过所述第二轴承与所述轴承座连接，所述轴承座与所述支撑台组件固定连接，所述转动方台位于所述转动盘上，并与所述转动盘固定连接，所述转动盘驱动电机能够带动所述转动盘左右转动，所述转动盘水平转动带动所述转动方台转动，所述转动盘和所述转动方台的旋转中心轴线相同；

所述转动盘用于根据所述果实收集箱内的果实分布情况转动，以使果实收集箱内果实较少的一侧转动到所述垂向输送组件的出口处。

6.根据权利要求5所述的用于辅助采摘机的果实收集装置，其特征在于，还包括缓冲减振组件，所述缓冲减振组件安装在所述转动方台的上方，所述缓冲减振组件用于对放置于所述转动方台上的果实收集箱减振。

7.根据权利要求1所述的用于辅助采摘机的果实收集装置，其特征在于,所述支撑台组件包括调平机构，所述调平机构用于将所述转动调节组件的所述果实收集箱调平。

8.根据权利要求1所述的用于辅助采摘机的果实收集装置，其特征在于,垂向输送装组件包括壳体和设置于壳体内的传送带；所述传送带沿其长度方向设有多个间隔设置的分离隔板；所述分离隔板为长条形，且其长度方向沿所述传送带的宽度方向设置；

所述分离隔板远离所述传送带的一端设有向两侧延伸的凸条。