[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，包括：

获取车身位姿变化信息，并根据所述车身位姿变化信息对历史观测障碍物的位置进行预测，获得所述历史观测障碍物的预测位置信息；

获取当前观测获得的候选障碍物的位置信息；

根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物；

获取所述已知障碍物的置信度，并根据所述置信度，从所述已知障碍物中确定有效障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物，包括：

根据所述候选障碍物的位置信息，判断所述候选障碍物是否被关联；

响应于所述候选障碍物未被关联，将所述候选障碍物确定为当前观测障碍物；

根据所述历史观测障碍物的预测位置信息，判断所述历史观测障碍物是否被关联；

响应于所述历史观测障碍物未被关联，根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，判断所述历史观测障碍物是否与未参与候选障碍物计算的观测数据关联；

响应于所述历史观测障碍物与未参与候选障碍物计算的观测数据不关联，删除所述历史观测障碍物；

将所述当前观测障碍物、以及经过删除后得到的剩余历史观测障碍物确定为所述已知障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物，还包括：

响应于所述候选障碍物被关联，根据所述候选障碍的位置信息对所述历史观测障碍物进行位置更新；

响应于所述历史观测障碍物被关联，根据所述历史观测障碍物的预测位置信息对所述历史观测障碍物进行位置更新；

响应于所述历史观测障碍物与所述未参与候选障碍物计算的观测数据关联，对所述历史观测障碍物进行位置更新。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，获取所述已知障碍物的置信度，包括：

在根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联的过程中，记录所述当前观测障碍物与所述历史观测障碍物之间的关联特征信息；

根据所述关联特征信息获取所述已知障碍物的置信度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述记录所述当前观测障碍物与所述历史观测障碍物之间的关联特征信息，包括：

从障碍物观测方差、障碍物观测传感器ID、障碍物的位置关联次数、单距离关联次数中的至少两个维度，记录所述当前观测障碍物与所述历史观测障碍物之间的关联特征信息。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述根据所述关联特征信息获取所述已知障碍物的置信度，包括：

在对所述当前观测障碍物与所述历史观测障碍物之间的关联特征信息进行记录时，采用置信度累加的方式生成所述已知障碍物的置信度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述置信度，从所述已知障碍物中确定有效障碍物，包括：

将所述已知障碍物之中相同障碍物以及所述相同障碍物的置信度进行融合处理；

根据融合处理后得到的置信度，从融合处理后得到的已知障碍物之中，将置信度大于或等于预设阈值的已知障碍物确定为所述有效障碍物。