[发明专利]一种工业机器人控制系统

说明书

本发明涉及一种工业机器人控制系统，包括：DSP阵列服务器、云端服务器和多个工业机器人；工业机器人，用于通过5G通信链路向云端服务器发送运动指令；云端服务器，用于存储运动指令；DSP阵列服务器，用于通过5G通信链路从云端服务器获取运动指令，基于运动指令进行第一计算，通过5G通信链路向云端服务器发送第一计算结果；云端服务器，还用于存储第一计算结果；工业机器人，还用于通过5G通信链路从云端服务器获取第一计算结果，基于第一计算结果控制自身运动。本发明实施例将工业机器人的ARM核和DSP核分体设计，基于云端服务器并通过5G通信链路进行多核心高速通信协作，充分提高多核心协作的上限能力，提高异构多核心操作系统性能。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人控制系统。

背景技术

随着5G工业互联网的发展，操作系统的形式也变得越来越多样；传统的操作系统是将所有的镜像、文件系统存储在本地，这使得多核心处理之间的协作变得更加复杂，常见的多核心协作方案有ARM、DSP、FPGA多核心协作处理，以此来完成复杂的信号处理，ARM具有主频高、资源丰富、通用性较强的优势，DSP具有计算速度快的优势，FPGA具有可快速部署逻辑电路的优势，多核心结合的方案越来越多，普遍的做法有以下两种：一种是将多核心放在同一块PCB板上，这让电路设计难度变大，同时带来的问题有：生产成本高，不良率高，上限较低；另一种是将多核心集成在一块芯片上，同样存在成本高，开发困难的问题。难以进一步的提高异构多核心操作系统性能。

发明内容

为了解决异构多核心操作系统性能较差的技术问题，本申请提供了一种工业机器人控制系统。

第一方面，本申请提供了一种工业机器人控制系统，包括：DSP阵列服务器、云端服务器和多个工业机器人，所述DSP阵列服务器和多个工业机器人分别通过5G通信链路与所述云端服务器通信；

所述工业机器人，用于通过所述5G通信链路向所述云端服务器发送运动指令；

所述云端服务器，用于存储所述运动指令；

所述DSP阵列服务器，用于通过所述5G通信链路从所述云端服务器获取所述运动指令，基于所述运动指令进行第一计算，通过所述5G通信链路向所述云端服务器发送第一计算结果；

所述云端服务器，还用于存储所述第一计算结果；

所述工业机器人，还用于通过所述5G通信链路从所述云端服务器获取所述第一计算结果，基于所述第一计算结果控制自身运动。

可选地，还包括：

所述云端服务器，还用于在接收到所述运动指令时，生成第一中断触发信号，并通过所述5G通信链路向所述DSP阵列服务器发送所述第一中断触发信号；

所述DSP阵列服务器，用于在接收到所述第一中断触发信号时，通过所述5G通信链路从所述云端服务器获取所述运动指令。

可选地，还包括：

所述云端服务器，还用于在接收到所述第一计算结果时，生成第二中断触发信号，并通过所述5G通信链路向所述工业机器人发送所述第二中断触发信号；

所述工业机器人，还用于在接收到所述第二中断触发信号时，通过所述5G通信链路从所述云端服务器获取所述第一计算结果。

可选地，所述云端服务器包括：共享内存；

所述云端服务器，还用于将所述运动指令存储至所述共享内存，以及，将所述第一计算结果存储至所述共享内存。

可选地，所述云端服务器还包括：DSP接口和ARM接口；

所述DSP接口，用于与所述DSP阵列服务器通过所述5G通信链路连接，并与所述共享内存通信连接；