[发明专利]一种灵巧手指和机械夹爪

权利要求书

1.一种灵巧手指，包括手指本体（1），所述手指本体（1）包括多个指节（2），任意两个相邻的指节（2）之间设置有一个第一关节（3）；还包括指根关节（4），其特征在于，所述指根关节（4）包括：

两个第一锥齿轮（5），同轴相对设置；

两个第一电机（6），分别与两个所述第一锥齿轮（5）连接，并分别用于驱动两个所述第一锥齿轮（5）转动；

摆架（7），其下端设置有两个第二锥齿轮（8），两个所述第二锥齿轮（8）同轴相对设置，且均与两个所述第一锥齿轮（5）啮合；其中一个第二锥齿轮（8）与所述摆架（7）固定连接，另一个第二锥齿轮（8）与所述摆架（7）转动连接；

第二电机（9），设置在所述摆架（7）上并与所述手指本体（1）连接；所述第二电机（9）用于驱动所述手指本体（1）转动；

所述第一锥齿轮（5）的中轴线、所述第二锥齿轮（8）的中轴线和所述第二电机（9）的转轴轴线两两垂直地相交于同一点；所述第一关节（3）的转动轴向与所述第二电机（9）的转轴轴线成一夹角。

2.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述第一关节（3）的转动轴向与所述第二电机（9）的转轴垂直。

3.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述手指本体（1）包括三个所述指节（2）和两个所述第一关节（3），所述第二电机（9）与其中一端的指节（2）连接。

4.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述手指本体（1）上设置有两个相互平行的连接端板（101），所述第二电机（9）的转轴两端分别与两个所述连接端板（101）连接。

5.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述摆架（7）包括底板（701）、设置在所述底板（701）上的第一安装槽（702）、以及两个平行地连接在所述底板（701）下侧的齿轮连接板（703）；所述第一安装槽（702）与所述第二电机（9）相适配，所述第二电机（9）嵌入所述第一安装槽（702）中；两个所述第二锥齿轮（8）分别设置在两个所述齿轮连接板（703）上。

6.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述指根关节（4）还包括固定安装架（10），所述第一电机（6）固定在所述固定安装架（10）中。

7.根据权利要求6所述的灵巧手指，其特征在于，所述固定安装架（10）包括两个第二安装槽（1001）和连接在两个所述第二安装槽（1001）之间的连接架（1002）；两个所述第一电机（6）分别嵌入两个所述第二安装槽（1001）中。

8.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述第一关节（3）包括第三电机，所述第三电机固定在所述第一关节（3）所连接的其中一个指节（2）中，所述第一关节（3）所连接的另一个指节（2）的端部设置有铰链板（301），所述第三电机的转轴与所述铰链板（301）连接。

9.根据权利要求8所述的灵巧手指，其特征在于，所述指节（2）的端部平行地设置有两个所述铰链板（301），所述第三电机的转轴两端分别与两个所述铰链板（301）连接。

10.一种机械夹爪，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的灵巧手指（100）。