[发明专利]巡检机器人、开关状态识别方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种开关状态识别方法，其特征在于，包括：

获取开关动作部上的实体标记；所述实体标记用于指示所述开关动作部当前所处的状态；

根据所述实体标记查询标记与状态对应关系表；

基于查询结果确定所述开关动作部的状态。

2.如权利要求1所述的开关状态识别方法，其特征在于，所述实体标记为颜色标记。

3.如权利要求2所述的开关状态识别方法，其特征在于，还包括：

同步对所述开关动作部进行图像识别，并基于图像识别结果确定所述开关动作部的状态；

确认基于所述图像识别结果确定的状态与基于所述查询结果确定的状态是否一致；

若基于所述图像识别结果确定的状态与基于所述查询结果确定的状态一致，则将其作为开关状态识别结果。

4.如权利要求3所述的开关状态识别方法，其特征在于，还包括：

若基于所述图像识别结果确定的状态与基于所述查询结果确定的状态不一致，则重新获取所述开关动作部上的实体标记并据此重新识别。

5.如权利要求3所述的开关状态识别方法，其特征在于，所述同步对所述开关动作部进行图像识别，并基于图像识别结果确定所述开关动作部的状态，包括：

获取所述开关动作部的图像；

基于图像轮廓识别所述开关动作部的状态，获得第一识别结果；并基于图像颜色识别所述开关动作部的状态，获得第二识别结果；

确认所述第一识别结果与所述第二识别结果是否一致；

若所述第一识别结果与所述第二识别结果一致，则将其作为基于所述图像识别结果确定的状态。

6.如权利要求5所述的开关状态识别方法，其特征在于，所述同步对所述开关动作部进行图像识别，并基于图像识别结果确定所述开关动作部的状态，还包括：

若所述第一识别结果与所述第二识别结果不一致，则重新获取所述开关动作部的图像并据此重新识别。

7.如权利要求5所述的开关状态识别方法，其特征在于，所述基于图像轮廓识别所述开关动作部的状态，包括：

将所述图像转换为二值化图像；

从所述二值化图像中识别开关轮廓和开关动作部轮廓；

将所述开关轮廓和所述开关动作部轮廓输入至预训练的深度学习模型中，获得第一识别结果。

8.如权利要求5所述的开关状态识别方法，其特征在于，所述基于图像颜色识别所述开关动作部的状态，包括：

提取所述图像中开关区域的颜色；

确定所述开关区域的颜色中，归属于所述开关动作部的颜色；

根据归属于所述开关动作部的颜色查询颜色与状态对应关系表；

根据查询结果获得第二识别结果。

9.一种开关状态识别装置，其特征在于，包括：

标记采集器，用于采集开关动作部上的实体标记；所述实体标记用于指示所述开关动作部当前所处的状态；

处理器，用于获取所述实体标记，根据所述实体标记查询标记与状态对应关系表，并基于查询结果确定所述开关动作部的状态。

10.如权利要求9所述的开关状态识别装置，其特征在于，所述实体标记为颜色标记，所述标记采集器为颜色传感器。

11.如权利要求10所述的开关状态识别装置，其特征在于，还包括：

成像部，用于同步采集所述开关动作部的图像；

所述处理器还用于：对所述图像进行图像识别，并基于图像识别结果确定所述开关动作部的状态；确认基于所述图像识别结果确定的状态与基于所述查询结果确定的状态是否一致；若基于所述图像识别结果确定的状态与基于所述查询结果确定的状态一致，则将其作为开关状态识别结果。