[发明专利]车辆弯道行驶时晕动症估计方法

权利要求书

1.车辆弯道行驶时晕动症估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在车辆上设置加速度传感器，以用于采集车辆弯道行驶时的横向加速度α，导入倾斜角计算公式

S2、分别计算驾驶员和乘客的头部倾斜角

S3、根据半规管接收角速度的传递函数公式头部角速度得到感知头部角速度

S4、根据爱因斯坦等效原理，重力加速度g和惯性加速度即车辆横向加速度将同时作用于耳石，耳石所受力计作f，即f＝g+a，同时根据耳石-半规管相互作用，使用的公式进行计算，其中τ是时间常数，取5[s]，得到感知垂直

S5、将由躯体感觉估计的惯性加速度作用于耳石的内部模型，导入半规管的内部模型传递函数将τd设定为时间常数,通过计算得到所预估的头部角速度进而将数据导入耳石的内部模型-半规管的相互作用中，其中τ是时间常数，计算得到估计垂直

S6、将得到前庭系统感觉信息的惯性加速度、头部角速度以及垂直方向与内部模型估计信息的惯性加速度、头部角速度以及垂直方向之间的误差Δa、Δω、Δv，其中Δv通过二阶Hill函数和具有较长时间常数的二阶滞后，导入到公式以及公式计算得到MSI。

2.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶时晕动症估计方法，其特征在于：S1中，设定乘客中心点c1，驾驶员中心点c2，设定乘客扩散值σ1，设定驾驶员扩散值σ2，另外根据经验决定其中的乘客权重和驾驶员权重分别为w1和w2，对于乘客和驾驶员头部倾斜角取不同值，对于乘客：对于驾驶员：

3.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶时晕动症估计方法，其特征在于：S3中，τd和τa是时间常数,τd取7[s]，τa取190[s]。

4.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶时晕动症估计方法，其特征在于：S5中，设定惯性加速度角速度τd取值7[s]，τ取5[s]。

5.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶时晕动症估计方法，其特征在于:S6中，b＝0.5m/s²；τ_I为时间常数，取12[min]；P＝85％。