[发明专利]终端的位姿跟踪方法、AR渲染方法及设备、存储介质

权利要求书

1.一种终端的位姿跟踪方法，应用于移动终端的浏览器，其特征在于，包括：

浏览器主线程调用所述移动终端的视觉传感器按照第一预定频率采集图像数据；

所述浏览器主线程将采集到的图像数据转换为灰度图；

所述浏览器主线程调用web worker实时构建每帧灰度图的图像金字塔，并实时计算所述图像金字塔中每层图像的光梯度；

对于每帧灰度图，所述web worker以WebAssembly方式加载SLAM解算模块；

在位姿跟踪初始化阶段，所述SLAM解算模块针对当前帧灰度图提取图像点信息，设置伪深度值，进行位姿跟踪初始化；

位姿跟踪初始化完成后，所述SLAM解算模块对当前帧灰度图的图像金字塔中每层图像划分图像块，使用极限搜索算法跟踪图像块，使用Lucas Kanade光流跟踪算法恢复出旋转矩阵和平移向量，通过BA优化确定当前位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述浏览器主线程调用所述移动终端的运动传感器按照第二预定频率采集运动数据；

位姿跟踪初始化完成后，所述方法还包括：所述SLAM解算模块使用所述运动数据恢复尺度因子。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过BA优化确定当前位姿，包括：通过局部BA优化确定当前位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，位姿跟踪初始化完成后，所述方法还包括：维护三维点云地图和关键帧列表；

所述通过局部BA优化确定当前位姿，包括：使用滑动窗口方法控制参与优化的关键帧范围，使用边缘化算法控制约束信息不损失，对滑动窗口内的关键帧进行BA优化，确定当前位姿。

5.一种终端的AR渲染方法，应用于移动终端的浏览器，其特征在于，包括：

利用权利要求1～4任一项所述的方法进行位姿跟踪；

利用位姿跟踪结果调整三维渲染相机位置和投影矩阵，更新虚拟元素渲染效果。

6.一种移动终端，其特征在于，包括：

浏览器主线程，用于调用所述移动终端的视觉传感器按照第一预定频率采集图像数据；将采集到的图像数据转换为灰度图；调用web worker；

所述web worker，用于实时构建每帧灰度图的图像金字塔，并实时计算所述图像金字塔中每层图像的光梯度；对于每帧灰度图，以WebAssembly方式加载SLAM解算模块；

所述SLAM解算模块用于在位姿跟踪初始化阶段，针对当前帧灰度图提取图像点信息，设置伪深度值，进行位姿跟踪初始化；位姿跟踪初始化完成后，对当前帧灰度图的图像金字塔中每层图像划分图像块，使用极限搜索算法跟踪图像块，使用Lucas Kanade光流跟踪算法恢复出旋转矩阵和平移向量，通过BA优化确定当前位姿。

7.一种移动终端，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器用于存储执行权利要求1至5任一项所述方法的程序；

所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的程序。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有执行权利要求1至5任一项所述方法的程序。