[发明专利]一种自主变速循迹方法及无人车

说明书

本发明提供了一种自主变速循迹方法及无人车，在直线段位置时，接收目标速度，并将接收目标速度的时刻作为第一时刻；获取当前时刻和当前速度，计算目标速度与当前速度之间的第一差值，若第一差值的绝对值大于第一预设值，则计算目标速度与当前时刻的前一时刻的第二速度之间的第二差值，计算第一差值与所述第二差值之间的第三，并获取目标速度与第一时刻至当前时刻中每一个时刻的速度的差值的累计值，记为累计差值；根据第一差值、累计差值及第三差值调整当前速度，直至当前速度与目标速度相同；本发明据多个参数共同对速度进行调节使得无人车的行驶方式更难以被判定，提升了无人车前进路径的复杂度；特别适用于当无人车作为靶车的情景。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种自主变速循迹方法及无人车。

背景技术

无人循迹车是无人驾驶汽车技术的一种应用方式，无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势。无人驾驶汽车通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息，在此基础上自动规划行车路线并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵、横向耦合控制，使车辆根据行车路线前进安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外干预；然而在有些应用场景下较为简单的行进线路无法满足使用需要，如对于一些先进的武器装备的性能鉴定，不能再依靠于简单的固定靶车或者匀速的靶车来进行。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种自主变速循迹方法及无人车，提升无人车前进路径的复杂度。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种自主变速循迹方法，包括步骤：

S1、在直线段位置时，接收目标速度，并将接收所述目标速度的时刻作为第一时刻；

S2、获取当前时刻和当前速度，计算所述目标速度与所述当前速度之间的第一差值，若所述第一差值的绝对值大于第一预设值，则执行S3，所述第一时刻为所述当前时刻的第一个时刻；

S3、计算所述目标速度与所述当前时刻的前一时刻的第二速度之间的第二差值，计算所述第一差值与所述第二差值之间的差值，记为第三差值，并获取所述目标速度与所述第一时刻至所述当前时刻中每一个时刻的速度的差值的累计值，记为累计差值；

S4、根据所述第一差值、所述累计差值及所述第三差值调整当前速度，直至所述当前速度与所述目标速度相同。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、在直线段位置时，接收目标速度，并将接收所述目标速度的时刻作为第一时刻；

S2、获取当前时刻和当前速度，计算所述目标速度与所述当前速度之间的第一差值，若所述第一差值的绝对值大于第一预设值，则执行S3，所述第一时刻为所述当前时刻的第一个时刻；

S3、计算所述目标速度与所述当前时刻的前一时刻的第二速度之间的第二差值，计算所述第一差值与所述第二差值之间的差值，记为第三差值，并获取所述目标速度与所述第一时刻至所述当前时刻中每一个时刻的速度的差值的累计值，记为累计差值；

S4、根据所述第一差值、所述累计差值及所述第三差值调整当前速度，直至所述当前速度与所述目标速度相同。

本发明的有益效果在于：实时接收目标速度，根据当前速度与目标速度的差值、累计差值及相邻两个时刻的速度差共同作为调节参数对速度进行调整，实现了在无人车行驶过程中速度的实时改变，且根据多个参数共同对速度进行调节增强了无人车速度变化的随机性，使得无人车的行驶方式更难以被判定，提升了无人车前进路径的复杂度；特别适用于当无人车作为靶车时需要作为较难被瞄准的目标的情景。

附图说明