[发明专利]一种高精度拉板控制方法

权利要求书

1.一种高精度拉板控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：结合：

将交流伺服电机与减速机结合，然后通过链条传动去带动拉板小车的水平方向前进后退往复运动；

S2：改变控制方法：

通过改变伺服驱动器上DI点的控制功能逻辑拉板伺服控制方法可实现三种控制方式；

S3：先位置模式：

以H1203设定的较高速度，空载运行一段距离，第一次空载前进时的大小与H1200/H1202相关；不是第一次时的大小与伺服记忆以及H1201/H1202相关，同时，空载前进时还有力矩限制H1205，后力矩模式，力矩模式时设有速度限制H1204，当遇到挡块时，若达到力矩值H1205，伺服就会输出零速信号；

S4：检测一：

通过PLC检测到零速信号时，将Dir为设置为0，电机就会反向，同时零速信号消失；

S5：转矩模式：

设置速度限制H1207，当遇到挡块时，若达到力矩值H1206，伺服停止运行时，伺服就会并输出零速信号；

S6：检测二：

通过PLC检测到零速信号，将Dir设置为1，电机再一次反向，即正向位置+力矩运行，同时零速信号消失；当机械手碰到极限开关并有零速信号输出时，通过PLC将ClearPos打开，再将Dir反向，伺服就会执行回原点的动作，伺服到达原点并有零速信号输出时，通过PLC再将Enable关掉，伺服停止，再将ClearPos关断，位置就会清零；

S7：调试模式：

对正反转矩设置速度限制，没有快慢速，遇到挡块时就输出零速信号。

2.根据权利要求1所述的一种高精度拉板控制方法，其特征在于，S1步骤中的交流伺服电机上的编码器为反馈闭环控制，且交流伺服电机具体3倍的过载能力。

3.根据权利要求1所述的一种高精度拉板控制方法，其特征在于，S2步骤中，通过改变伺服驱动器上DI点的控制功能逻辑拉板伺服控制方法实现的第一种控制方式为速度控制。

4.根据权利要求1所述的一种高精度拉板控制方法，其特征在于，S2步骤中通过改变伺服驱动器上DI点的控制功能逻辑拉板伺服控制方法实现的第二种控制方式为转矩控制。

5.根据权利要求1所述的一种高精度拉板控制方法，其特征在于，S2步骤中，通过改变伺服驱动器上DI点的控制功能逻辑拉板伺服控制方法实现的第三种控制方式为位置控制。

6.根据权利要求1所述的一种高精度拉板控制方法，其特征在于，S3步骤中的后力矩模式的大小由H1205设定的。

7.根据权利要求1所述的一种高精度拉板控制方法，其特征在于，S4步骤中，通过PLC检测时，不要改变其他信号，而且在改变Dir时，应保证Enable有效。

8.根据权利要求1所述的一种高精度拉板控制方法，其特征在于，S6步骤中，ClearPos信号的下降沿用于位置清零，使用者若需要重新开始，需先给出ClearPos的下降沿。