[发明专利]一种移动机器人的作业路径数据的压缩方法

权利要求书

1.一种移动机器人的作业路径数据的压缩方法，其特征在于，包括以下步骤：

加载一段时间内移动机器人的原始作业路径点；

利用所述原始作业路径点，计算获得机器人在相邻的每两个原始作业路径点之间的行动速度，生成速度数组；

采用滑动窗口算法对所述速度数组计算，获得移动机器人的关键路径点，并加入到关键路径点数组中；

将原始作业路径点集合用道格拉斯-普克算法进行压缩，得到第一数组；

将关键路径点数组中的原始作业路径点插入到第一数组中，获得压缩后的作业路径点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，滑动窗口的尺寸为所述速度数组的长度的1/10加1并向上取整，窗口滑动步长为窗口尺寸的一半并向下取整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得移动机器人的关键路径点的方法如下：

利用所述行动速度数组，计算滑动窗口内机器人的窗口平均速度，再根据所述窗口平均速度计算获得机器人在该滑动窗口内的移动距离；

在原始作业路径点集合中获得与所述移动距离最接近的路径点，记为所述关键路径点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以滑动窗口中的第一个路径点为圆心，以移动距离为半径，在原始作业路径点集合中获得与所述移动距离最接近的路径点，记为所述关键路径点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第n次移动滑动窗口后，获得相应关键路径点的方法如下：

在原始作业路径点集合中的[len2×n,len2×n+len1)]的区间内，遍历除第len2×n路径点之外的其他路径点，并分别计算与第len2×n路径点的距离；

上述距离与所述移动距离之间距离最短的路径点为所述关键路径点；

Len1为滑动窗口的尺寸，len2为滑动窗口的步长。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据原始作业路径点的位置变化频率调整滑动窗口的窗口尺寸和滑动步长。