[发明专利]用于控制自动驾驶车辆行驶、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆行驶的方法，包括：

获取目标车辆的起始状态信息和末状态信息集合；

基于所述起始状态信息和所述末状态信息集合，生成至少一条候选车辆轨迹；

确定所述至少一条候选车辆轨迹中每条候选车辆轨迹对应的代价值，得到至少一个代价值，其中，所述至少一条候选车辆轨迹中的候选车辆轨迹包括：轨迹起点值、轨迹终点值、轨迹曲率函数、轨迹采样数目和碰撞风险标准差；以及

所述确定所述至少一条候选车辆轨迹中每条候选车辆轨迹对应的代价值，包括：

基于预设车道线的位置信息和所述候选车辆轨迹包括的轨迹起点值和轨迹终点值，确定重叠路线信息，其中，所述重叠路线信息包括：重叠长度函数、重叠起点值和重叠终点值；

基于所述重叠路线信息和所述候选车辆轨迹包括的轨迹起点值、轨迹终点值、轨迹曲率函数、轨迹采样数目和碰撞风险标准差，确定所述候选车辆轨迹对应的代价值：

，

其中，表示所述候选车辆轨迹的第一代价函数值，表示所述候选车辆轨迹包括的轨迹采样数目，表示序号，表示所述候选车辆轨迹包括的碰撞风险标准差，表示常数，取值为3.14，表示常数，取值为2.17，表示所述候选车辆轨迹的第二代价函数值，表示所述重叠路线位置信息包括的重叠终点值，表示所述重叠路线位置信息包括的重叠起点值，表示所述重叠路线信息包括的重叠长度函数，表示所述候选车辆轨迹，表示关于所述候选车辆轨迹的重叠长度函数，表示所述候选车辆轨迹的第三代价函数值，所述候选车辆轨迹包括的轨迹起点值，表示所述候选车辆轨迹包括的轨迹终点值，表示所述候选车辆轨迹包括的轨迹曲率函数，表示关于所述候选车辆轨迹的轨迹曲率函数，表示所述代价值，表示预设第一权重，取值范围为[0,1]，表示预设第二权重，取值范围为[0, 1-]，表示预设第三权重，取值范围为[0,1--]；

基于所述至少一个代价值，从所述至少一条候选车辆轨迹中选择满足预设条件的候选车辆轨迹作为待优化车辆轨迹；

对所述待优化车辆轨迹进行路径优化以生成目标车辆轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述目标车辆轨迹发送至所述目标车辆的控制设备以及控制所述目标车辆沿所述目标车辆轨迹行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述起始状态信息和所述末状态信息集合，生成至少一条候选车辆轨迹，包括：

基于所述起始状态信息和所述末状态信息集合，生成横向多项式轨迹集合和纵向多项式轨迹集合；

基于所述横向多项式轨迹集合和所述纵向多项式轨迹集合，生成所述至少一条候选车辆轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述末状态信息集合中的末状态信息包括：末状态位置信息、末状态速度值和末状态障碍物信息，所述末状态位置信息包括：末状态横向偏移量和末状态纵向位移；以及

所述基于所述起始状态信息和所述末状态信息集合，生成横向多项式轨迹集合和纵向多项式轨迹集合，包括：

对所述末状态信息集合中的每个末状态信息包括的末状态横向偏移量和末状态纵向位移进行多项式拟合以生成横向多项式轨迹，得到横向多项式轨迹集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述起始状态信息和所述末状态信息集合，生成横向多项式轨迹集合和纵向多项式轨迹集合，还包括：

确定所述目标车辆的行驶状态；

基于所述行驶状态、所述起始状态信息和所述末状态信息集合中的每个末状态信息包括的末状态速度值和末状态障碍物信息，生成纵向多项式轨迹，得到纵向多项式轨迹集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述待优化车辆轨迹进行路径优化以生成目标车辆轨迹，包括：

对所述待优化车辆轨迹进行分段处理以生成样条段集合；

确定所述样条段集合中的每个样条段对应的目标函数，得到目标函数集合；

对所述目标函数集合中的各个目标函数进行约束优化以生成优化后的目标函数集合；

基于所述优化后的目标函数集合，生成所述目标车辆轨迹。